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模块5 常用机构和机械传动 单元21 平面连杆机构 课题1 运动副和运动简图 运动副的概念 由两构件直接接触组成的可动连接称为运动副。 运动副的分类 机构运动见图 用规定的构件和运动副符号来表示机构的简化示意图称为机构简图。 用长度比例尺画出的机构简图，称为机构运动简图。 如图是碎石机的运动简图： 课题2 平面连杆机构 全部用转动副组成的平面四杆机构称为铰链四杆机构,按照连架杆是曲柄还是摇杆，将铰链四杆机构分为三种基本型式：曲柄摇杆机构、双曲柄机构和双摇杆机构。 铰链四杆机构 搅拌机 一、 四杆机构的基本形式 1．曲柄摇杆机构 曲柄摇杆机构的特点是它能将曲柄的整周回转运动变换成摇杆的往复摆动,相反它也能将摇杆的往复摆动变换成曲柄的连续回转运动。 2．双曲柄机构 两连架杆均为曲柄的四杆机构称为双曲柄机构，如书图5.4所示的惯性筛及图5.5所示的机车车辆机构，均为双曲柄机构。惯性筛机构中，主动曲柄AB等速回转一周时，曲柄CD变速回转一周，使筛子EF获得加速度，从而将被筛选的材料分离。机车车辆机构是平行四边行机构，它使各车轮与主动轮具有相同的速度，其内含有一个虚约束，以防止要曲柄与机架共线时运动不确定。 　机车车辆机构 双曲柄机构的特点之一就是能将等角速度转动变为周期性变角速度转动。机车车辆机构见图5.3。 3．双摇杆机构 若四杆机构的两连架杆均为摇杆，则此四杆机构称为双摇杆机构。在实际中的应用中，主要是通过适当的设计，将主动摇杆的摆角放大或缩小，使从动摇杆得到所需的摆角；或者利用连杆上某点的运动轨迹实现所需的运动。 1） 平面四杆机构的演化 除前面介绍的三种基本型式的铰链四杆机构以外，实际中还广泛使用着其它型式的四杆机构，都可看作是从铰链四杆机构演化面来的。 1．转动副转化成移动副(略) 2．扩大转动副 在曲柄摇杆机构中，当曲柄较短时，往往由于工艺、结构和强度等方面的需要，将转动副B的销轴半径扩大到超过曲柄长度，使曲柄成为绕A点转动的偏心轮机构。如图5.4所示。 偏心轮机构 3.变换机架 导杆机构在工程上常用作回转式油泵、牛头刨床和插床等工作机构。如书图5.13为牛头刨床的摆动导杆机构。 5.2 平面四杆机构的基本特性 5.2.1铰链四杆机构存在曲柄的条件 如图5.5所示为铰链四杆机构，图中a、b、c、d分别代表各杆长度。若连架杆AB既能转到AB1 ，又能转到AB2的位置，则它就能绕A点整周转动而为曲柄。此时各杆的长度应满足： 在△B1C1D中 a+b≤b+c （5-1） 在△B2C2D中 (d-a)+bc 即 a+c≤b+d （5-2） (d-a)+cb 即 a+b≤c+d （5-3） 以上三式中考虑了机构极限情况用了≤号，然后将每两式相加化简后即得: A≤b； a≤c； a≤d （5-4） 由上可知,铰链四杆机构中存在一个曲柄的条件是: 铰链四杆机构 1．曲柄是最短杆； 2．最短杆与最长杆之和小于或等于(极限情况下)其余两杆长度之和，此条件称为“杆长之和条件”。 进一步分析图5.5还可得知，当AB为曲柄时，组成转动副A及B的杆件均作相对整周回转。因此，在满足“杆长之和条件”下，若以最短杆为机架，它们之间的相对运动关系仍应保持不变，但此时两连架杆（AD和BC）均为曲柄，而得双曲柄机构。 综上所述，铰链四杆机构具有曲柄的条件是： （1）最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和； （2）连架杆和机架中必有一杆是最短杆。 根据曲柄存在条件还可得到如下推论： 1）当最短杆与最长杆长度之和大于其余两杆长度之和时，则不论取何杆为机架，都只能得到双摇杆机构。 2）若四杆机构中最短杆与最长杆之和小于或等于其余两杆之和，当最短杆的邻边是机架时，机构成为曲柄摇杆机构；当最短杆本身为机架时成为双曲柄机构；当最短杆的对面杆为机架时成为双摇杆机构。 2）压力角和传动角 机构在运转过程中，α角是不断变化的。压力角的余角γ称为传动角。如书图5.15所示，其中连杆BC与从动件CD之间所夹的锐角δ也等于传动角γ。γ愈大对机构工作愈有利。由于传动角易于观察和测量，因此工程上常以传动角γ来衡量机构的传