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2018-06-17 发布于河南
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电磁直立完整程序.doc

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电磁直立完整程序

#include hidef.h /* common defines and macros */ #include derivative.h /* derivative-specific definitions */ #define uchar unsigned char #define uint unsigned int float ANGLE_P,ANGLE_D; float GravityAngle,GyroSpeed,CarAngle,Anglelast,fDeltaValue,AngleOut;//角度定义 float junZ,junG; int LeftPulse, RightPulse,SPEED_CONSTANT,Left,CarSpeed,Right; //速度定义 float SPEED_SET,SPEED_P,SPEED_I,Speedlast ;//速度定义 float SpeedNew ,SpeedOld,SpeedOut;//速度定义 int LeftVoltage,RightVoltage; //方向定义 float DirectionOld,DirectionNew,DIR_CONTROL_P,F1,F2; float LeftOut,RightOut,DirectionOut; int SpeedPeriod, DirectionPeriod,i,j,t,count,SpeedCount,DirectionCount; /*************************************************************/ /* 初始化锁相环 */ /*************************************************************/ void PLL_INIT(void) { CLKSEL = 0X00; //disengage PLL to system PLLCTL_PLLON = 1; //turn on PLL SYNR = 0x43; //SYDIV=3 REFDV = 0x81; //REFDIV=1 POSTDIV = 0x00; //pllclock=2*osc*(1+SYDV)/(1+REFDV)=64MHz;osc（晶振固有频率） _asm(nop); //BUS CLOCK=32M _asm(nop); _asm(nop); _asm(nop); _asm(nop); _asm(nop); _asm(nop); _asm(nop); _asm(nop); while(!(CRGFLG_LOCK==1)); //when pll is steady ,then use it; CLKSEL_PLLSEL = 1; //engage PLL to system; } // 1ms定时器初始化 //*************************************************/ void PIT_INIT() { PITCFLMT=0x00;//禁止PIT模块 PITCE=0x01; //使能定时器通道0 PITMUX=0x00; //使用微定时器0 PITMTLD0=249;//微定时器初值0 PITLD0=127; //转载寄存器0初值定时周期=(PITMTLD0+1)*(PITLD0+1)/总线时钟 PITINTE=0x01; //使能通道0中断 PITCFLMT=0x80;//使能PIT模块 } /*************************************************************/ /* PWM设置 */ void init_pwm(void) { PWME = 0; PWMCAE=0; PWMCTL_CON67= 1; //联结通道6,7为16位的PWM,右轮反转 PWMCTL_CON45=1; //联结通道4,5为16位的PWM,右轮正转 PWM