第2章4传递函数方块图及其化简.ppt

jik 04 * 复习： 1.微分方程的拉氏算子解法; 2.系统的响应就是微分方程的解 总响应x(t) =零输入响应xZ(t)+零状态响应xs(t) =瞬态响应+稳态响应 3.传函的的定义（零初始条件） 4.由微分方程求传递函数的方法： 5.传函的零点、极点（系统微分方程的特征根）； 6.输出的时域表示： jik 04 * §2.3 传递函数方框图及其化简 一.传递函数方框图的绘制 1．方框图的结构要素 将组成系统的各个环节用传递函数方框来表示，并将相应的变量按照信号的流向连接起来，就构成系统的传递函数方框图。 jik 04 * 2．系统方框图的建立 (1)列写原始微分方程； (2)在零初始条件下，对原始微分方程分别进行拉斯变换； (3)根据因果关系，确定各个原始微分方程分中的输入量与输出量，并将拉斯变换的结果表示成传递函数方框图的形式； (4)按信号的传递过程，依次将上述各个方框图连接起来，构成整个系统的传递函数方框图，一般输入在左边，输出在右边。 jik 04 * 例2： 绘制电枢控制式直流电动机的传递函数 方框图 。 （1）电压平衡方程: （2）反电势: 输入： 输出： jik 04 * （3）力矩平衡方程: 输入： 输出： （4）电磁转矩: 输入： 输出： 合画∶ 直流电动机自身是一闭环系统，反电动势起 负反馈作用，可以帮助改善电动机的稳定性。 jik 04 * 二．传递函数方框图的等效变换 1.串联传递函数等于各相串传函之积。 负载效应问题 jik 04 * 考虑负载效应 2．并联传函等于各相并传函之和 3．闭环传函的框图 jik 04 * 含义： 开环传函GK(s)等于前向通道与反馈回路传函的积。 注意：开环传函无量纲. jik 04 * (4)闭环传函GB(s)∶ 一个重要公式∶闭环系统的传递函数 jik 04 * 讨论： （1）单位反馈：H(s)=1 (2)正反馈与负反馈∶ 负反馈：反馈信号减弱输入信号，使误差信号减小； 正反馈：反馈信号加强输入信号，使误差信号增大。 当H(s)0，反馈处置负号为负反馈 (3)闭环传函GB(s)的量纲由Xo(s)与Xi(s)的量纲决定, 也由前向通道传函G(s)的量纲决定。 jik 04 * 三．方框图变换及化简 1.分支点互换 2.相加点互换及拆并 3.分支点移过环节 jik 04 * 4.相加点移过环节 前移： 从G(s)的输出端移到输入端； 后移： 从G(s)的输入端移到输出端。 jik 04 * 5．并联及反馈的变换 （1）并联化成单位并联 (2)反馈化成单位反馈 规则∶(1)开环传函不变； (2)前向通道传函乘积不变; (3)相邻的相加点和分支点不能直接互换。 分支点移动 jik 04 * 6．一个例子：反馈与并联交错 注意：(1)总等效，非局部等效。 (2)并联两支路可交换：加法交换律； 反馈支路与前向通道支路不能交换。 jik 04 * 例1 变环路交联为内 外环相套或串联 jik 04 * 分支点后移A→C，H3支路中串入1/G3 略 jik 04 * Xi1(s)处的相加点取消， H1 变成(-H1)。原图改画成： A处相加点跨过G2前移到B点。 （注意是前移，不是后移，信号流动方向←） (1)G2、H3构成反馈环， H3为反馈支路; jik 04 * 反馈支路, 注意，“正”反馈 jik 04 * 四．闭环对干扰的抑制 处理方法： Xi(s) 和 N(s) 各自独立地产生输出。 令N(s)=0: Xi(s) →Xo1(s) 令Xi(s)=0:N(s) → Xo2(s) 负反馈能有效的抑制被反馈回路所包围的干扰。 jik 04 * 小结： 1.闭环系统的传递函数 前向通道传递函数、 反馈通道传递函数、 开环传递函数、 正反馈、负反馈； 2.方框图的变换与化简:(1)串、并联的化简； (2)分支点跨过环节的移动规则； (3)相加点的拆并及跨过环节的移动规则； (4)反馈与并联交错的化简 开环传函不变；前向通道传函不变; 相邻的相加点和分支点不能直接互换。 作业：复习P34～P42；预习P51～P86习题：2.8(b)