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第一章 质点运动学 * * 第五章 刚体运动学 研究对象： 刚体 有大小、形状而无形变的物体 实际研究对象的简化 理想模型 研究内容： 刚体位置随时间变化的规律 刚体运动类型： 第五章 刚体运动学 平动 转动（定轴、定点） 一般运动 √ √ §5-1 刚体平动 §5-2 刚体定轴转动 第五章 刚体运动学 §5-1 刚体平动 刚体运动时，若在刚体内所作的任一条直线都始终保持和自身平行 —— 刚体平动 (1) 刚体中各质点的运动情况相同 一、 平动 二、 平动的特点 (2) 刚体的平动可归结为质点运动 运动学角度：刚体上任一点运动都满足质点运动学规律 动力学角度：质心运动代表刚体整体运动，利用质心运 动定理研究刚体的平动动力学规律，同质 点动力学规律。 第五章 刚体运动学 §5-2 刚体定轴转动 一、 定轴转动 刚体上各质点都绕同一固定转轴作圆周运动 不同点转动半径不同 转动平面垂直于转动轴 所有质点在转动平面内的角速度相同 二、 描述刚体定轴转动的角量 z M I II ? P S υ a ——定轴转动的运动学方程 第五章 刚体运动学 例：一质点M绕z轴逆时针转动，每分60转，某时刻M点的位矢 解： 则M点速度？ M y x z 第六章 刚体动力学 第六章 刚体动力学 刚体定轴转动定律 动能定理 角动量定理 平动：动量定理 可以解决刚体的一般运动（平动加转动） §6-1 力矩 刚体定轴转动定律 §6-2 定轴转动刚体的动能 动能定理 §6-3 角动量和角动量守恒定律 第六章 刚体动力学 §6-1 力矩 刚体定轴转动定律 力 改变刚体的转动状态 刚体获得角加速度 力F 对o点的力矩： ? ? 质点获得加速度 改变质点的运动状态 一、 力矩 力F 对z轴的力矩： O点到力的作用点的矢径 方向： 右手螺旋法则 单位: 牛·米 (N · m) Z轴与转动平面交点到力的作用点的矢径 第六章 刚体动力学 h A ? (2) 在刚体的定轴转动中， 讨论 (1) 若 不在转动平面内，可将 分解： ——平行于z轴 不产生对z轴的力矩 ——在转动平面内 产生对z轴的力矩 (3) 同一力对不同转轴的力矩 不同，在讨论力矩时必须 指明是对哪一个转轴的力矩。 力矩只有两个指向 第六章 刚体动力学 (4) 如果有多个力作用于刚体，则刚体所受合力 矩等于各分力对同一转轴产生的力矩之矢量和。 重力矩等于全部质量集中在重心时的重力矩 讨论 第六章 刚体动力学 讨论 (5) 滑轮加速转动时，二张力不同。 取逆时针为正，则合力矩 当滑轮加速时， ∴ (6) 一对内力对同一转轴的力矩之和为零。 h ∴ ∵ 第六章 刚体动力学 求摩擦力的力矩 例1 一小物体m在水平面上滑动，摩擦系数为μ， 解 受力 例2 一圆环(R,m)在水平面上绕圆心o点作圆周运动 解 在圆环上取一小段圆弧ds ∴ 第六章 刚体动力学 例3 一细杆(l ,m）在水平面上绕一端o作圆运动 解 求摩擦力的力矩 沿杆建立如图坐标， 在杆上x处取一小段元dx ∵ 与 方向垂直 ∵杆上任一小段元所受力矩方向一致 第六章 刚体动力学 例4 一圆盘(R,m）在水平面上绕定轴转动 解 求摩擦力的力矩 在圆盘上半径r处取dr宽的圆环 则圆环质量： 由例2， ∴