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第1章 机器人基础知识 教学目标 《工业机器人技术与应用》 1.理解机器人的定义和分类 2.掌握机器人的组成和技术参数 3.了解机器人的应用和发展 目录页 PAGE OF CONTENT 引言 机器人的定义与特点 机器人的分类 机器人的基本组成 机器人的技术参数 机器人的应用 机器人的发展 引言 1.1 机器人，尤其是工业机器人是一个复杂的系统工程，不是买来就能用的，需要对其进行编程，把机器人本体与控制软件、应用软件、周边设备等集成起来，它们通常集成为一个系统，该系统作为一个整体来完成生产作业任务。 1.2 机器人的定义与特点 通常机器人由计算机或者类似装置来控制，机器人的动作受控制器所控制，该控制器运行由用户根据作业性质所编写的某种类型的程序。因此，如果程序改变了，机器人的动作就会相应改变。 简单的操作机除非一直由操作人员操作，否则是无法实现这一点的。 挖掘机臂与工业机器人 1.2 机器人的定义与特点 1.美国机器人协会（RIA）的定义 一、机器人的定义 机器人是“一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置的，通过可编程序动作来执行种种任务的，并具有编程能力的多功能机械手（manipulator）”。 2.日本工业机器人协会（JIRA）的定义 机器人是“一种装备有记忆装置和末端执行器（end effector）的，能够转动并通过自动完成各种移动来代替人类劳动的通用机器”。 3.美国国家标准局（NBS）的定义 机器人是“一种能够进行编程并在自动控制下执行某些操作和移动作业任务的机械装置”，这也是一种比较广义的工业机器人的定义。 1.2 机器人的定义与特点 4.国际标准化组织（ISO）的定义 一、机器人的定义 “机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能机械手，这种机械手具有几个轴，能够借助于可编程序操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置，以执行种种任务”。 我国科学家对机器人的定义：“机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器”。 机器人共同点为： （1）普遍认为机器人的外形像人或像人的上肢，并能模仿人的动作； （2）机器人具有一定的智力、感觉与识别性； （3）机器人是人造的机器或机械电子装置； 1.2 机器人的定义与特点 1.通用性 二、机器人的特点 机器人具有执行不同功能和完成多样简单任务的实际能力 （1）机构可变（自由度数量） （2）程序可变 2.适应性 机器人在工作中可以不依赖于人的干预，能够运用传感器感测环境，分析任务空间和执行操作规划，自主执行事先未经完全指定的任务。 （1）自动化 （2）智能化 1.3 机器人的分类 1.按照控制方式分类 （1）人工操作装置 （2）固定顺序机器人 （3）可变顺序机器人 （4）示教再现（playback）机器人 （5）数控机器人 （6）智能机器人 1.3 机器人的分类 2.按照坐标形式分类 （1）直角坐标型机器人 特点：直角坐标型机器人的位置精度高，控制无耦合、简单，避障性好，但结构较庞大，无法调节工具姿态，灵活性差，难与其他机器人协调，移动轴的结构较复杂，且占地面积较大。 1.3 机器人的分类 2.按照坐标形式分类 （2）圆柱坐标型机器人 特点：圆柱坐标型机器人的位置精度仅次于直角坐标型，控制简单，避障性好，但结构也较庞大，难与其他机器人协调工作，两个移动轴的设计较复杂。 1.3 机器人的分类 2.按照坐标形式分类 （3）球坐标型机器人 特点：占地面积较小，结构紧凑，位置精度尚可，能与其他机器人协调工作，重量较轻，但避障性差，有平衡问题，位置误差与臂长有关。 1.3 机器人的分类 2.按照坐标形式分类 （4）关节坐标型机器人 特点：垂直关节坐标型机器人的运动由前、后臂的俯仰及立柱的回转构成，其结构最紧凑，灵活性大，占地面积最小，工作空间最大，能与其他机器人协调工作，避障性好，是目前应用最多的一类机器人，但位置精度较低，有平衡问题，控制存在耦合，故比较复杂。 1.3 机器人的分类 3.按照应用环境分类 （1）工业机器人 在工业领域内应用的机器人称为工业机器人。通常将工业机器人的定义为一种能模拟人的手、臂的部分动作，按照预定的程序、轨迹及其他要求，实现抓取、搬运工件或操作工的自动化装置。 工业机器人的优点在于它可以通过更改程序，方便迅速地改变工作内容或方式，以满足生产要求的变化。 1.3 机器人的分类 3.按照应用环境分类 （2）服务机器人 和工业机器人相比，服务机器人在结构和工作形式上都有很大不同，服务机器人一般具有可移动性，在移动平台上搭载有一些手臂进行操作，同时还装有一些力觉传感器和视觉传感器、超声测距传感器等等。 它对周边的环境进行识别，来判断它的运动，