理论力学第十五篇.ppt

1 动力学 　 * * * 十一、二八法则 社会生活中十二大著名法则: 你所完成的工作里80%的成果，来自于你20%的付出；而80%的付出，只换来20%的成果。 1 第15章 拉格朗日 方程 第十五章 拉格朗日方程 §15–1 动力学普遍方程 §15–2 拉格朗日方程 §15–3 拉格朗日方程的首次积分 　 本章在达朗伯原理和虚位移原理的基础上，进一步导出动力学普遍方程和拉格朗日第二类方程（简称拉格朗日方程）。动力学普遍方程和拉格朗日方程是研究动力学问题的有力手段，在解决非自由质点系的动力学问题时，显得十分简捷、规范。 设质点系有n个质点，第i个质点 若质点系受有理想约束，将 作为主动力处理，则： 解析式： §15-1　动力学普遍方程 动力学普遍方程。 在理想约束的条件下，质点系的各质点在任一瞬时受到的主动力与惯性力在任意虚位移上所作的虚功之和为零。 [例1] 已知：在图示滑轮系统中，动滑轮上悬挂重为W1的重物，绳子绕过定滑轮后悬挂重为W2的重物，设滑轮和绳子的重量不计，求：重为W1的重物的加速度。 解：1，研究对象：整体系统 2，分析主动力 3，分析运动，虚加惯性力， 如图所示，其中 运动学关系： 4，任给系统一组虚位移如图示，有 5，由动力学普遍方程求解： 将惯性力和虚位移关系代入上式，有 因为δr1是独立变量，解得 §15-2　拉格朗日方程 设质点系有n个质点，受s个完整约束且系统所受的约束是理想约束，自由度 k=3n- s 。 下面推导以广义坐标表示的动力学普遍方程的形式。 质点 。若取系统的一组广义坐标为 ，则 称 为广义速度。 　 代入质点系动力学普遍方程，得： 称 为广义力 广义惯性力 完整系统中， 是彼此独立的，可得： 　 广义惯性力可改变为： 为简化计算 , 需要用到以下两个关系式： 下面来推导这两个关系式： 因为qj是彼此独立的，所以 所以 式（2）的证明： 式（1）的证明： 拉格朗日方程。 Ek表示质点系的动能 广义惯性力 代入式（f），并移项，得： 如果作用于质点系的力是有势力，则广义力 可用质点系的势能来表达。 代入拉氏方程,有 上式变换为： 令 ，称为拉氏函数，可得： 保守系统的拉氏方程 [例2]已知：质量为m长度为l的均质杆AB，A端与钢性系数为C的弹簧相连并限制在铅垂方向运动，AB杆还可以绕过A的水平轴摆动，如图所示，求：AB杆的运动微分方程， 解：1，研究对象：整体， 广义坐标x,θ 2，分析运动，计算动能 AB杆作平面运动 　3，分析主动力，计算势能，并写出拉氏函数 设平衡时A点的位置为坐标原点O，并设平衡位置为弹力和重力的零势能点，有： 其中 代入上式，整理后得： 拉氏函数 4，计算偏导数，代入拉氏方程 5，整理(a),(b)两式，得： [例3]如图所示的系统中轮A沿水平面纯滚动,轮心以水平弹簧联于墙上,质量为 m1的物块C以细绳跨过定滑轮B联于点A, A，B两轮皆为均质圆盘,半径为R,质量为m2 ,弹簧刚度为k质量不计.当弹簧较软,在细绳能始终保持张紧的条件下,求此系统的运动微分方程. 解： 此系统具有一个自由度 以物块平衡位置为原点 取x为广义坐标如图 以平衡位置为重力零势能点 取弹簧原长处为弹性力零势能点 系统在任意位置x处的势能为 其中 为平衡位置处弹簧的伸长量 由运动学关系式 当物块速度为 时 轮B角速度为 轮A质心速度为 角速度亦为 此系统的动能为 系统的动势能为 代入拉格朗日方程 得 注意到 则系统的运动微分方程为 　 ＊§15-3 拉格朗日方程的首次积分 对于保守系统，可以得到拉格朗日方程的某些统一形式的首次积分，从而使得保守系统动力学问题的求解过程进一步简化。 保守系统拉格朗日方程的首次积分包括：能量积分、循环积分。 一、能量积分 设系统所受的主动力是有势力，且拉格朗日函数L = T - U 中不显含t ，则 　 广义能量积分。 保守系统的拉格朗日函数不显含时间t 时，保守系统的广义能量守恒。可以证明，当系统约束为定常时，上式为 = 0 系统的广义能量积分式就是系统的机械能守恒方程式。 　 二、循环积分 如