GPS测量原理和应用5(1211.ppt

§5.5 GPS绝对定位与相对定位 §5.6 差分GPS定位原理 §5.7 美国的GPS政策 复习题 1、 GPS卫星定位的基本原理及相应的观测方程，并绘图说明。 2、GPS定位的实质？ 3、GPS定位方法的分类？ 4、什么叫伪距？写出伪距观测方程？分析其优缺点？ 5、载波相位测量的基本原理？产生周跳的原因？ 多基准站RTK技术也叫网络RTK，这是对普通 RTK方法的改进。目前应用于网络RTK数据处理的 方法有：虚拟参考站法（Virtual Reference Station VRS）、偏导数法、线性擂法和条件平差法，其中 虚拟参考站VRS技术最为成熟。深圳市连续运行 GPS系统就采虚拟参考站技术。 常规单基站RTK受参考站至流动站距离限制 （误差影响的相关性随边长的增长而减弱）； 连续运行的永久GPS参考站的建立； 网络技术和无线通讯技术的高速发展； 建立国家统一的空间数据基础设施的需要， 减少部门独立应用所造成的资源浪费。 1、多基准站RTK系统工作原理 在某一大区域（或某一城市）内，建立若干个 （三个以上）连续运行的GPS基准站，根据这GPS 基准站的观测值（由于GPS基准站有长时间的观测 数据，故点位坐标精度很高），建立区域内GPS主 要误差模型（如电离层、对流层、卫星轨道等误差 模型），系统运行时，将这些误差从基准站的观测 值中减去，形成“无误差”的观测值，然后利用这些 无误差的观测值和移动站（用户—单台GPS接收 机）的观测值，经有效地组合，在移动站附近（几 米到几十米）建立起一个虚拟参考站，移动站与虚 拟参考站进行载波相位差分改正，实现实时RTK 。 2、多基准站RTK系统组成及功能 多基准站RTK系统由若干个连续运行的GPS基准 站、计算中心、数据发布中心和移动站（用户—GPS 接收机）组成。 连续运行GPS基准站：连续进行GPS观测，并实时将 观测值传输至计算中心。 计算中心：根据各GPS基准站的观测值，计算区域电 离层、对流层和卫星轨道等误差模型，并 实时将各基准站的观测值减去其误差改 正，得出无误差观测值，再结合移动站的 观测值，计算出在移动站附近的虚拟参考 站的相位差分改正，并实时地传给数据发 布中心。 数据发布中心：实时接收计算中心的相位差分改正信 息，并实时发布（可采用FM、或GSM、 或COPD、或CDMA或Internet）。 移动站：接收数据发布中心发布的相位差分改正，结 合自身GPS观测值，组成双差相位观测值， 快速确定整周模糊度参数和位置信息，完成 实时定位。多基准站RTK系统发播的差分信 息，可应用于LADGPS和WADGPS 。 §5.5 GPS绝对定位与相对定位 GPS绝对定位 又称单点定位。即利用GPS卫星和用户接收机 之间的距离观测值直接确定用户接收机天线在WGS- 84坐标系中相对于坐标原点—地球质心的绝对坐标。GPS绝对定位又分为静态绝对定位和动态绝对定位。静态定位精度为米级，动态定位的精度为10~40米。 相对定位 至少用两台GPS接收机，同步观测相同的GPS 卫星，确定两台接收机天线之间的相对位置（坐 标差）。是目前GPS定位中精度最高的一种定位 方法。 一、GPS绝对定位 接收机天线处于静止状态下，确定观测站坐标 的方法称为静态绝对定位。这时，可以连续地在不 同历元同步观测不同的卫星，测定卫星至观测站的 伪距，获得充分的多余观测量。测后通过数据处理 求得观测站的绝对坐标。 （1）伪距观测方程的线性化 伪距观测方程： 解方程可得 ， （接收机钟差），并且要 进行精度评定。 线性化方程： 式中： 将伪距方程按台劳级数展开： （2）伪距法绝对定位的解算 对于任一历元ti，由观测站观测四颗卫星，则 j=1，2，3，4，令 ： 令 上式可简写为： 当同步观测卫星多于四颗时