logo

您所在位置网站首页 > 海量文档  > 企划文宣(应用文书) > 商业策划书

课程设计---自动控制原理.doc 13页

本文档一共被下载: ,您可全文免费在线阅读后下载本文档。

  • 支付并下载
  • 收藏该文档
  • 百度一下本文档
  • 修改文档简介
全屏预览

下载提示

1.本站不保证该用户上传的文档完整性,不预览、不比对内容而直接下载产生的反悔问题本站不予受理。
2.该文档所得收入(下载+内容+预览三)归上传者、原创者。
3.登录后可充值,立即自动返金币,充值渠道很便利
成绩: 自 动 控 制 原 理 课程设计报告 学生姓名:song 班 级:工业自动化091 学 号:0000 指导老师:…. 设计时间:2011.12 目录 1设计目的 3 2设计任务 3 3设计要求: 3 4设计方法和步骤 4 4.1校正前系统分析 4 4.1.1系统的开环增益K 4 4.1.2校正前的系统图 4 5课程设计总结 3 6参考文献 3 1设计目的 掌握控制系统的设计与校正方法、步骤。 掌握对控制系统的相角裕度、稳态误差、截止频率和动态性能分析。 掌握利用matlab对控制理论内容进行分析。 提高分析问题解决问题的能力。 2设计任务 题目:已知单位负反馈系统被控制对象的开环传递函数 用串联校正的频率域方法对系统进行串联校正设计。 任务:用串联校正的频率域方法对系统进行串联校正设计,使系统满足如下动态及静态性能指标: (1)在单位斜坡信号作用下,系统的稳态误差; (2)系统校正后,相位裕量。 (3)截止频率。 3设计要求: 按如下步骤,利用频率域串联校正方法对系统进行的串联校正设计: (1)根据要求的稳态品质指标,求系统的开环增益值; (2)根据求得的值,画出校正前系统的Bode图,并计算出幅值穿越频率、相位裕量(要求利用MATLAB软件编程进行辅助设计),以检验性能指标是否满足要求。若不满足要求,则执行下一步; (3)画出串联校正结构图,分析并选择串联校正的类型(超前、滞后和滞后-超前校正)。 (4)确定校正装置传递函数的参数; (5)画出校正后的系统的Bode图,并校验系统性能指标(要求利用MATLAB软件编程进行辅助设计)。若不满足,跳到第(4)步。否则进行下一步。 (6)提出校正的实现方式及其参数。(要求实验实现校正前、后系统并得到的校正前后系统的阶跃响应) 4设计方法和步骤 4.1校正前系统分析 4.1.1系统的开环增益K 由题意可知,开环传递函数在单位斜坡信号r(t)= t作用下,要满足系统的稳态误差。可由终值定理求出。 = 因此要求,就有K100,取K=100 所以校正前的系统开环传递函数为: 4.1.2校正前的系统图 bode图: 利用MATLAB绘画校正系统前的bode图 在MATLAB中编写如下程序: num=100; den=[0.1 1 0]; g=tf(num,den); bode(g) 所以校正系统前的Bode图如下图所示 阶跃响应图: 利用MATLAB绘画出系统校正前的单位阶跃响应曲线 在MATLAB中编写如下程序: num=100; den=[0.1 1 100]; g=tf(num,den); step(g) 所以校正系统前的单位阶跃响应曲线图如下图所示 参量图: 利用MATLAB求出系统校正前具体的截止频率和相稳定裕度 在MATLAB中编写如下程序: num=100; den=[0.1 1 0]; g=tf(num,den); [gm,pm,wcg,wcp]=margin(g) 求得具体参量图如下 有图可知:, 结论:以上两个参数均不能满足要求 4.2校正装置结构分析 4.2.1分析选取校正环节,画出结构图 由于满足稳态要求时,和均比期望值小,因此要求加入的,能使校正后的系统,截止频率和相稳定裕度同时增大,为此选取 的相位超前校正 结构图: 4.2.2确定校正装置参数: a、T确定的原则:最大相位超前角发生在新的截止频率处,这里>40。因此应有=>40。依题意可取=47. 由上图(校正前系统的Bode图)可知=47时幅频特性是-7dB,为了使47处成为校正后的截止频率,校正环节需在=47处提供7dB的增益。 所以有: 10lga=7 =47 求得a=5 T=0.0095 由式: 得:(s)=,==42° 4.2.3校正装置bode图 利用MATLAB绘画校正装置的bode图 在MATLAB中编写如下程序: num=[0.0475 1]; den=[0.0095 1]; g=tf(num,den); bode(g) 校正装置的Bode图如下图所示 4.3校正后系统分析 加入(s)后的开环传递函数为 (s)(s)= 4.3.1校正后的系统图 bode图 利用MATLAB绘画校正后系统的bode图 在MATLAB中编写如下程序 num=[4.75 100]; den

发表评论

请自觉遵守互联网相关的政策法规,严禁发布色情、暴力、反动的言论。
用户名: 验证码: 点击我更换图片

“原创力文档”前称为“文档投稿赚钱网”,本站为“文档C2C交易模式”,即用户上传的文档直接卖给(下载)用户,本站只是中间服务平台,本站所有文档下载所得的收益归上传人(含作者)所有【成交的100%(原创)】。原创力文档是网络服务平台方,若您的权利被侵害,侵权客服QQ:3005833200 电话:19940600175 欢迎举报,上传者QQ群:784321556