课程设计---自动控制原理.doc

成绩： 自 动 控 制 原 理 课程设计报告 学生姓名：song 班 级：工业自动化091 学 号：0000 指导老师：…. 设计时间：2011.12 目录 1设计目的 3 2设计任务 3 3设计要求： 3 4设计方法和步骤 4 4.1校正前系统分析 4 4.1.1系统的开环增益K 4 4.1.2校正前的系统图 4 5课程设计总结 3 6参考文献 3 1设计目的 掌握控制系统的设计与校正方法、步骤。 掌握对控制系统的相角裕度、稳态误差、截止频率和动态性能分析。 掌握利用matlab对控制理论内容进行分析。 提高分析问题解决问题的能力。 2设计任务 题目：已知单位负反馈系统被控制对象的开环传递函数 用串联校正的频率域方法对系统进行串联校正设计。 任务：用串联校正的频率域方法对系统进行串联校正设计，使系统满足如下动态及静态性能指标： （1）在单位斜坡信号作用下，系统的稳态误差； （2）系统校正后，相位裕量。 （3）截止频率。 3设计要求： 按如下步骤，利用频率域串联校正方法对系统进行的串联校正设计： （1）根据要求的稳态品质指标，求系统的开环增益值； （2）根据求得的值，画出校正前系统的Bode图，并计算出幅值穿越频率、相位裕量(要求利用MATLAB软件编程进行辅助设计),以检验性能指标是否满足要求。若不满足要求，则执行下一步； （3）画出串联校正结构图，分析并选择串联校正的类型（超前、滞后和滞后-超前校正）。 （4）确定校正装置传递函数的参数； （5）画出校正后的系统的Bode图，并校验系统性能指标(要求利用MATLAB软件编程进行辅助设计)。若不满足，跳到第（4）步。否则进行下一步。 （6）提出校正的实现方式及其参数。（要求实验实现校正前、后系统并得到的校正前后系统的阶跃响应） 4设计方法和步骤 4.1校正前系统分析 4.1.1系统的开环增益K 由题意可知，开环传递函数在单位斜坡信号r(t)= t作用下，要满足系统的稳态误差。可由终值定理求出。 = 因此要求，就有K100，取K=100 所以校正前的系统开环传递函数为： 4.1.2校正前的系统图 bode图： 利用MATLAB绘画校正系统前的bode图 在MATLAB中编写如下程序： num=100; den=[0.1 1 0]; g=tf(num,den); bode(g) 所以校正系统前的Bode图如下图所示 阶跃响应图： 利用MATLAB绘画出系统校正前的单位阶跃响应曲线 在MATLAB中编写如下程序： num=100; den=[0.1 1 100]; g=tf(num,den); step(g) 所以校正系统前的单位阶跃响应曲线图如下图所示 参量图： 利用MATLAB求出系统校正前具体的截止频率和相稳定裕度 在MATLAB中编写如下程序： num=100; den=[0.1 1 0]; g=tf(num,den); [gm,pm,wcg,wcp]=margin(g) 求得具体参量图如下 有图可知：， 结论：以上两个参数均不能满足要求 4.2校正装置结构分析 4.2.1分析选取校正环节，画出结构图 由于满足稳态要求时，和均比期望值小，因此要求加入的，能使校正后的系统，截止频率和相稳定裕度同时增大，为此选取 的相位超前校正 结构图： 4.2.2确定校正装置参数： a、T确定的原则：最大相位超前角发生在新的截止频率处，这里>40。因此应有=>40。依题意可取=47. 由上图（校正前系统的Bode图）可知=47时幅频特性是-7dB,为了使47处成为校正后的截止频率，校正环节需在=47处提供7dB的增益。 所以有： 10lga=7 =47 求得a=5 T=0.0095 由式： 得：(s)=，==42° 4.2.3校正装置bode图 利用MATLAB绘画校正装置的bode图 在MATLAB中编写如下程序： num=[0.0475 1]; den=[0.0095 1]; g=tf(num,den); bode(g) 校正装置的Bode图如下图所示 4.3校正后系统分析 加入(s)后的开环传递函数为 (s)(s)= 4.3.1校正后的系统图 bode图 利用MATLAB绘画校正后系统的bode图 在MATLAB中编写如下程序 num=[4.75 100]; den