5-1,2,3线性系统频域分析.ppt

第五章 线性系统的频域分析法 5-1 引言 5-2 频率特性 幅频特性_ 相频特性_ 5-3 开环系统的典型环节分解和开环频率特性曲线绘制 一.典型环节 1.最小相位环节G(s): 2.非最小相位环节G(-s) 比例环节k(k0) 惯性环节1/(-Ts+1)(T0) 一阶微分环节-Ts+1(T0) 振荡环节 二阶微分环节 比较： 比例环节k(k0) 惯性环节1/(-Ts+1)(T0) 一阶微分环节-Ts+1(T0) 振荡环节 二阶微分环节 结论： 3. 系统开环频率特性 二.典型环节的频率特性 1.比例环节k 2.一阶惯性环节 3.振荡环节 4.传递函数互为倒数的典型环节 5.幅相曲线 频率特性曲线:幅相曲线,对数频率特性曲线,对数幅相曲线 横轴为实轴,纵轴为虚轴,构成复数平面。 实部为实轴坐标值，虚部为虚轴坐标值 若表示为复指数 ，则为复平面上的向量，向量的长度为幅值，向量与正实轴的夹角为 ，用小箭头表示?增大时曲线的变化方向 一般只绘出?： 0? ?的幅相曲线 图5-10典型环节幅相曲线 不同阻尼比的情况下，振荡环节的幅相曲线 6.对数频率特性曲线 图5-13 振荡环节的对数频率曲线 7.对数幅频渐进特性曲线 三.开环幅相曲线绘制 1.幅相曲线绘制步骤： 2.例题 例5-1 例5-2 例5-3 例5-4 例5-5 3.小结 2）终点取决于开环传递函数分子、分母多项式中最小相位环节和非最小相位环节的阶次和： 分子多项式阶次： m=m1+m2 ( m1 : 最小相位环节阶次和; m2 : 非最小相位环节阶次和) 分母多项式阶次： n=n1+n2 ( n1 : 最小相位环节阶次和; n2 : 非最小相位环节阶次和) 则:当K0 [(m1-m2)-(n1-n2)]*90? 当K0 [(m1-m2)-(n1-n2)]*90?-180? 若开环为最小相位系统: n=m， G(j?)H(j?)=k* ? 0? k* -开环根轨迹增益 nm， G(j?)H(j?)=0?(n-m)*(-90?) 3)若开环存在等幅振荡环节, 重数l为正整数 G1H1不含±j?n的极点 ? - ?n A(?n) ? ? ? (?n-)? ? 1(?n)= ?G1(j?n)H1(j?n) ? (?n+)? ? 1(?n)-l?180? 四.开环对数幅相曲线绘制 1.对数频率特性绘制步骤 表5-2 2.例题 3.延迟环节和延迟系统 延迟环节：输出量经恒定延迟后不失真地复现输入量变化的环节 延迟系统：含有延迟环节的系统 时域表达式： ?-延迟时间 传递函数： 频率特性： 规律 1)起点取决于系统积分或微分环节的个数?(即型别)和比例环节K。 a）?0,起点为原点 b) ?=0,起点在实轴上的点K处,(K-开环增益) c) ?0,可写成 ?=4k+i(k=0,1,2,…;I=1,2,3,4), 则K0时,起点在i?(-90?)的无穷远处; K0时,起点在i*(-90?)-180?的无穷远处。 1. 绘制步骤 2. 例题 3. 延迟环节和延迟系统 1.典型环节分解 2.确定一阶环节、二阶环节的交接频率，并绘制在对数坐标轴上。 绘制低频段渐近特性线 绘制高频段渐近特性线 交接频率 3.相位变化范围(象限、单调性） （表5-2） * * 5-3 开环系统的典型环节分解 和开环频率特性曲线绘制 5-1 引言 5-2 频率特性 研究系统在正弦输入信号作用下系统响应的性能。 频域分析法 系统频率特性表达式： 一.典型环节 二.典型环节的频率特性 三.开环幅相曲线绘制 四.开环对数幅相曲线绘制 2.非最小相位环节: 1.最小相位环节: 3. 系统开环频率特性 比例环节k(k0) 惯性环节1/(Ts+1)(T0) 一阶微分环节Ts+1(T0) 二阶振荡环节 二阶微分环节 积分环节1/s 微分环节s 比例环节k(k0) 惯性环节1/(Ts+1)(T0) 一阶微分环节Ts+1(T0) 二阶振荡环节 二阶微分环节 积分环节1/s 微分环节s 最小相位环节G(s): 非最小相位环节G(-s): 惯性环节1/(Ts+1) 最小相位环节G(s): 非最小相位环节G(-s): 惯性环节1/(-Ts+1) 幅相曲线 对数曲线 奈氏图 波特图 关于实轴对称 关于0度线对称 最