6轴ROBOT基本操作与运用.pptVIP

Confidential 07/24’08 Page:* HSDI AUTO 6軸Robot基本操作與運用 NWInG 自動化技委會 應知應會教材 製作者:余文慶 審核者:余文慶 教材編號:GHDA1.7.8N01T 版次:Rev. A 製作日期:2008.07.24 適用期限:2009.12.30 前 言 課程對象：自動化職系相關人員 上課時間：共3Hr 課程特色：圖文式教學 隨著集團使用ROBOT日漸增多之趨勢，基本操作與運用變得相形重要，為加強人員對ROBOT的基本操作與運用的了解，故開設此課程。 課 程 目 標 本課程的目標是對於常用之6軸ROBOT，介紹其基本操作，使學員對於ROBOT的運用有更進一步的了解。 在本次課程中，你將學習到……… 各廠牌6軸ROBOT知識 ROBOT基本操作 ROBOT運用 Contents Robot的組成 廠牌比較 位置座標架構與設定 T.C.P.設定 Socket孔位User Frame設定 CCD Frame設定/校正 FANUC T.C.P.設定 Robot運用 運用之前必須要考慮的因素 安全與保養 Robot的組成 1.機器人的構成：機構部分：ROBOT主體， 控制部分：控制器、示教板， 軟件部分：程序， 外圍設備： 2.機器人的用途：可用於焊接、搬運、塗膠、噴漆、裝配、 切割，測量等. 3.機器人的主要參數： 1）手部負重 2）運動軸數 3）運動範圍 4）安裝方式 5）最大運動速度 6）重複定位精度 DENSO VS-6556E 組成部分 Robot的組成 DENSO FANUC MITSUBISHI 廠牌比較 廠牌比較 Position Data Cartesian coordinates UF, UT, (X, Y, Z, W, P, R), Configuration J1, J2, J3, J4, J5, J6, Joint coordinates 座標分類 位置座標架構與設定 Position Data JOINT TCP 表示法 (對於不同的座標系) 位置座標架構與設定 XYZ TOOL 位置座標架構與設定 3-axis XYZ CYLINDER Position Data T.C.P.設定 1、T.C.P.=Tool Center Position。 2、以pogo pin為例，其定義： pogo pin插入前端為TCP。 3、adjust method： TCP Housing Pogo pin Pogo pin robot T.C.P.設定 直線制御時候、Robot認為在ＴＣＰ点要作直線（其他之点不管）。 所以ＴＣＰ設定越精密軌跡精度越好。 ＴＣＰ座標系設定（SIX POINT SETTING） 1、按 [MENU] → [6]:Setup → [F1]:TYPE → [2]:Frames 下記画面會出現。 SETUP Frames Tool Frame Setup / Three Point 1/5 X Y Z Comment 1 : 0.0 0.0 0.0 ************ 2 : 0.0 0.0 0.0 ************ 3 : 0.0 0.0 0.0 ************ 4 : 0.0 0.0 0.0 ************ 5 : 0.0 0.0 0.0 ************ ACTIVE TOOL $MNUTOOLNUM[1]=1 [TYPE] DETAIL [OTHER] CLEAR SETIND F1 F2 F3 F4 F5 T.C.P.設定 2、選択 [F3]:OTHER → [1]:Tool Frames 3、選択TCP設定番号後、按 [F2]:DETAIL 4、更按 [F2]:METHOD後、選択 [2]:SIX POINT。然後、 下記画面會出現。 SETUP Frames