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《自控理论》复习题 一通过结构图化简，试求下图所示系统的闭环传递函数。 二 根据下图所示的RC电路原理图，写出该系统以Ui为输入量，Uo为输出量的微分方程。 三 通过结构图化简，试求下图所示系统的闭环传递函数。 四 控制系统中的性能指标分为动态性能指标与静态性能指标。动态指标中用--------评价系统的阻尼程度，用------------和--------------评价系统的响应速度，用--------------同时反映响应速度和阻尼程度。静态指标用--------------描述，它反映了系统的-------------。 五设单位反馈系统开环传递函数为，①试绘制相应的闭环根轨迹图；②若对该系统增加开环零点，则根轨迹图会如何变化；③若增加该系统的开环极点，则根轨迹图如何变化。 六已知系统开环传递函数为,试画出系统的对数幅频特性曲线图和对数相频特性曲线图。 七简述奈氏稳定判据。 八自动控制系统从控制的基本方式看可分为哪三种控制？并分别介绍每种控制。 九已知一单位反馈系统的开环传递函数为，试计算其动态性能指标（σ%，tp ，tr和ts）。 十已知系统的闭环特征方程s4+2s3+3s2+4s+5=0，试用劳斯判据分析系统的稳定性。若系统不稳定，指出不稳定根的个数。 十一简述线形系统的两个重要特性，并利用该特性计算下图所示输出量的拉氏表达式。（已知R(S)=1/S,N(S)=1/S2）。 十二已知开环传递函数为,若输入信号为 r(t)=4+6t+3t2, 求稳态误差。 十三 简述开环控制和闭环控制的含义，并分别说出其特点。 十四 已知控制系统结构图如下图所示，试求系统传递函数。 十五 已知系统的闭环特征方程为3S4+10S3+5S2+S+2=0，试用劳斯判据分析系统的稳定性。若系统不稳定，指出不稳定根的个数。 十六 求出下图所示系统的开环和闭环传递函数。 R(s) C(S) - 十七 设单位反馈系统开环传递函数为，试绘制相应的闭环根轨迹图。 18述传递函数的基本概念。 19简述最小相位系统的含义。 20设二阶控制系统的单位阶跃响应曲线如图所示，若该系统为单位反馈控制系统， 试确定其单位传递函数。 21设电子心率起搏器系统如图所示，其中模仿心脏的传递函数相当于一纯积分器。要求： 若对于最佳响应，问起搏器的增益K应为多大？ R(s) E(s) 期望心速 实际心速 电子起搏器 心脏 22已知反馈系统的开环传递函数为试用奈氏判据判断系统的闭环稳定性。 23如图质量、弹簧、摩擦系统，k和r分别为弹簧系数和摩擦系数，u(t)为外力，试写出系统的传递函数表示。 三计算题 已知一单位反馈系统的开环传递函数为，试计算其动态性能指标（σ%，tp ，tr和ts）。 四作图题 1设单位反馈系统开环传递函数为，试绘制相应的闭环根轨迹图。 2已知系统开环传递函数为,试画出系统的对数幅频特性曲线图和对数相频特性曲线图。 3通过结构图化简，试求下图所示系统的闭环传递函数。 4已知系统的闭环特征方程3S4+10S3+5S2+S+2=0，试用劳斯判据分析系统的稳定性。若系统不稳定，指出不稳定根的个数。 5 作图题设单位反馈系统开环传递函数为，试绘制相应的闭环根轨迹图。 6已知控制系统结构图如下图所示，试求系统传递函数。 7已知系统的闭环特征方程为S4+6S3+12S2+11S+6=0，试用劳斯判据分析系统的稳定性。若系统不稳定，指出不稳定根的个数。 8已知系统开环传递函数为,试画出系统的对数幅频特性曲线图和对数相频特性曲线图。 9设单位反馈控制系统的开环传递函数为，试绘制根轨迹。 参考答案 1 2 3 4①超调量σ% ② 上升时间tr ③峰值时间 tp ④调节时间ts ⑤稳态误差ess ⑥控制精度（或抗干扰能力） 5 ①实轴上为（-∞，-5）和（-2，0）段，根轨迹与虚轴交点为±3.33j，渐进线与实轴交点为-2.3，分离点为-0.88。②增加开环零点，根轨迹图向左弯曲或移动，开环零点越接近原