第三章--平面连杆机构.ppt

第三章 平面连杆机构 1.曲柄摇杆机构 缝纫机踏板 \牛头刨床进给机构图 2.双曲柄机构 3.双摇杆机构 1.曲柄滑块机构 2.导杆机构 导杆机构应用图 导杆机构图2 3.偏心轮机构 第二节 平面四杆机构的一些基本特性 一、曲柄存在条件 　　　二、急回特性和行程速比系数 三、压力角和传动角 四、死点位置 　 　 第三节 平面四杆机构的设计 一、按给定的行程速比系数设计四杆机构 1．曲柄摇杆机构 2．曲柄滑块机构 3．导杆机构 二、按给定的连杆位置设计四杆机构 1．给定连杆两个位置设计四杆机构 例 2．给定连杆三个位置设计四杆机构 三、按给定的两连架杆对应位置设计四杆机构 １．应用连杆曲线 ２．图谱法 第四节 平面连杆机构的结构 １．具有转动副的构件结构 滚动轴承式转动副结构　　滑动轴承式转动副结构　　 三、平面连杆机构的运动干涉问题 四、平面连杆机构的调节 学习重点 　如图所示为一铰链四杆机构。根据此机构各构件所构成的矢量封闭形，可以写成以下矢量方程式 ① 将此矢量方程式分别向 及 轴投影，可得如下两个代数方程式 如以各构件相对于a长度代入上式，则移项后可得 ② ③ 继续 再由两式平方相加消去δ，并整理之，可得 ④ 令： ⑤ 则： ⑥ 　上式中含有P0、P1、P2、α0及φ0五个待定参数。若将连架杆的五组对应位置αi及φi(i=1,2,…5)，分别代入上式，则可得到一个五个方程的方程组，在就该方程组联立求解后，即可求出参数P0、P1、P2、α0及φ0。 　然后再由式⑤求得m、n、l，最后，根据实际需要定出曲柄的长度a ，则机构其它构件的长度b、c 、d 便可完全确定。 　又若取两连架杆的起始角α0=φ0=0，则式（3-16）将成为 这时式中只含有P0、P1、P2三个待求参数了，所以该机构所能满足的两连架杆的对应位置数也最多是三组了。 继续 例题 　如图所示为用于某操纵装置中的铰链四杆机构，如要求该四杆机构的两连架杆应满足的三组对应位置 为 、 ； 、 ； 、 。 例题 解 　　　　将给定的α1，α2，α3和φ1，φ2，φ3代入式（3-17）即可得到如下的方程组 联立求解，得　　P0=1.53；P1=-1.06；P2=0.778 再由式⑤可求得各杆长比为： 　　若根据结构条件取曲柄长a ＝200mm，则可求得b ＝356mm； c ＝306mm；d ＝288mm。 　 如果只要求该机构的两连架杆满足给定的两组对应位置，则在参数P0、P1、P2中有一个可以任意选定，所以这时将有无穷多解。 解 　　四杆机构运动时，连杆作平面运动，连杆上任一点都将描绘出一条封闭曲线。该曲线称为连杆曲线。显然，连杆曲线的形状随连杆上点的位置以及各杆相对尺寸的不同而变化。正是由于连杆曲线的这种多样性，才使其能在各种机械上得到越来越广泛的应用。如图所示的自动线上步进式传送机构，即为应用连杆曲线（卵形曲线）来实现步进式传送工件的典型实例。 　图谱法是按照给定的运动轨迹设计四杆机构的另一种简便的方法，它是利用连杆曲线图谱（可查手册），查出与要求轨迹曲线相似的连杆曲线，以及描绘该连杆曲线的四杆机构的相对杆长，然后测量出出图谱中的连杆曲线与所要求的轨迹曲线之间的放大（或缩小）倍数，即可求出机构的各尺寸参数。　 一、平面连杆机构构件的结构 　　１．具有转动副的构件结构 　　２．具有转动副和移动副的构件结构 二、平面连杆机构运动副的结构 三、平面连杆机构的运动干涉问题 四、平面连杆机构的调节 2. 具有转动副和移动副的构件结构 二、平面连杆机构运动副的结构 滑动轴承式转动副结构　　 滚动轴承式转动副结构 几种平面接触式移动副结构　　　　　 分离式导轨 圆柱面接触式移动副相对转动的限制　 滚动导轨式移动副结构 整体式 附加轴套式 剖分式 　 滚动轴承式转动副结构 滑动轴承式转动副结构 分离式导轨 可调间隙式移动副结构 矩形 V形 燕尾形 组合形 几种平面接触式移动副结构分离式导轨　　　　　　　可调间隙式移动副结构 几种平面接触式移动副结构 平面防转 销轴防转 圆柱面接触式移动副相对转动的限制 滚轮式导轨 滚珠式导轨 滚动导轨式移动副结构 圆柱面接触式移动副相对转动的限制、滚动导轨式移动副结构 * 第一节 平面四杆机构的类型及其应用 第二节 平面四杆机构的一些基本特性 第三节 平面四杆机构的设计 第四节 平面连杆机构的结构 学习重点 预热： 什么是平面连杆机构？特点及研究内容是什么？ 预热 定义: 全由低副（转动副、移动副）构成的平面机构称为平面连杆机构 特点：面接触，承载能力强，耐磨损；