周衍柏《理论力学教程(第三版)》子教案 第三章7刚体力学.pptVIP

小 结 * 第三章 刚 体 力 学 导读 刚体平面平行运动的运动学 刚体平面平行运动的动力学 刚体平面平行运动时相对于质心的角动量定理 刚体平面平行运动时机械能守恒律 §3.7 刚体的平面平行运动 1 平面平行运动运动学 刚体平面平行运动时, 任一点都始终在平行于某一固定平面的平面内运动. 只须研究刚体中任一和固定平面平行的截面(薄片)的运动, 空间问题简化为平面问题. (i) 纯平动 薄片上任何一点的位移都是 (ii) 纯转动 薄片绕A’点转动一个角度, 薄片上一点速度, 加速度 A点加速度 相对切向加速度 相对向心加速度 A点常叫基点 任一时刻薄片上恒有一点速度为零, 叫做转动瞬心(C), 转动瞬心相对于Oxy系的坐标可从上式求得 2 转动瞬心 如果?＝0, 则无转动瞬心, 或者说, 转动瞬心在无穷远处. 只要转动瞬心C已知,就知道薄片在此时的运动.因为如果取C为基点，则因它此时的速度为零,薄片将仅绕C转动而任意一点P 的速度大小为 过A及B作两直线分别垂直于vA及vB, 此两直线的交点即为转动瞬心. 3 平面平行运动动力学 质心作为基点, 利用质心运动定理和相对于质心的角动量定理写出平面平行运动的动力学方程 Mz为诸外力(包括约束反力)对z轴的力矩的和 由于外力一般是已知的, 但约束反力是未知的. 所以要联立约束方程, 始能求解. 4 滚动摩擦 由于滚动物体和地面接触处的形变导致反作用力不通过质心而造成的. C vC 4 平面运动刚体的动能 P C d ? vC 无滑滚动 例1 如图, 将一根质量为m的长杆用细绳从两端水平地挂起来, 其中一根绳子突然断了,另一根绳内的张力是多少? T 解: 设杆子长2l, 质心运动定理和过质心轴的角动量定理给出绳断的一刹那的运动方程: 因在此时悬绳未断的一端加速度为零, 从而有 例2 如图, 一半径为R的乒乓球与水平面摩擦系数为?. 开始时, 用手按球的上左侧, 使球质心以vC0向右运动, 并具有逆时针方向的初始角速度?0, 设vC02/3R ?0, 试分析乒乓球以后的运动. 解: 开始时乒乓球与水平面的接触点P具有速度vP0=vC0+R?00, 乒乓球一边滑动, 一边倒着转动. 它在水平面方向受滑动摩擦力-?mg的作用, 按照质心运动定理, 有 vC0 ?0 t=0 f P P vC t=t1 利用(a)和(b)来分析乒乓球的运动 vC0 ?0 t=0 f P P vC t=t1 对质心的摩擦擦力矩-?mgR, 对质心的转动方程为 (1) 当t=t1=vC0/(?g), vC=0, ?=?0 – 3vC0/(2R), 据条件vC0 2/3R?0, 这时vC=0, ? 0, 质心停止平动, 绕质心的旋转方向没有变. 当t t1, vC0, ? 0, 质心开始倒退, 但接触点P的速度vP=vC+ R? 0, 滑动摩擦力方向向左, 驱使质心加速倒退, 力矩继续减缓转动, 直到接触点P的速度为零. (2) vP为零的时刻t2满足 自时刻t2以后, 乒乓球向后作无滑动滚动, 如不考虑滚动摩擦, 质心速度和角速度恒定 例3 如图, 一半径为R的圆木以角速度?0在水平面上作纯滚动, 在前进的路上撞在以高度为h的台阶上. 设碰撞是完全非弹性的, 即碰撞后圆木不弹回.要圆木能够翻上台阶而又始终不跳离台阶,对台阶有什么要求? 解: 碰撞前圆木质心速度v0=R?0, 圆木对接触点的角动量为IC?0+mv0(R-h), 碰撞后为IA ?, 由角动量守恒得 v0 ?0 h N R 将圆柱体的转动惯量公式IC=1/2mR2带入,得 (1) 圆木能够爬上台阶的条件是它碰撞后的动能足够大: 由(a), (b)得 *