机械原理课件 第三章 平机构的运动分析.pptVIP

第三章 平面机构的运动分析 内容提要 基本要求 基本概念 第三章 平面机构的运动分析 §3-1机构运动分析的任务、目的和方法 §3-2用速度瞬心法作机构的速度分析 §3-3用矢量方程图解法作机构的速度及加速度分析 §3-4综合运用瞬心法和矢量方程图解法对复杂机构进行速度分析 §3-5用解析法作机构的运动分析 基本要求 平面机构运动分析的图解法： 平面机构速度分析的瞬心法； 平面机构速度分析、加速度分析的矢量方程图解法； 综合运用瞬心法和矢量方程图解法进行平面机构速度分析； 平面机构运动分析的解析法 平面机构位移、速度、加速度分析的矢量方程法。 基本概念 瞬心法、速度瞬心、三心定理； 矢量方程图解法、速度方程、速度多边形、加速度方程、加速度多边形、科氏加速度； 矢量方程法。 §3-1 机构运动分析的任务、目的和方法 机构运动分析： 己知原动件的运动规律，求解运动参数： 其他构件上某点轨迹、位移、速度和加速度； 某些构件的位置、角位移、角速度、角加速度等。 目的： 确定机构运动所需的空间、某些构件及构件上某些点能否实现预定的位置要求或轨迹要求、判断运动时是否会相互干涉； 确定机器工作过程的运动和动力性能； 对机构进行优化设计。 机构运动分析的方法： 图解法、解析法和实验法等。 §3-2用速度瞬心法作机构的速度分析 一、速度瞬心 instantaneous center of velocity 两相对运动构件上某一瞬时的等速重合点。 绝对速度瞬心relative instantaneous center : 两构件之一静止； 绝对瞬心是两运动构件上瞬时绝对速度为零的点。 相对速度瞬心absolute instantaneous center : 两构件都是运动的； 相对瞬心是两运动构件上的瞬时等速点，绝对速度不为零 。 绝对速度瞬心和相对速度瞬心，都称为速度瞬心（简称瞬心）； 表示符号Pij：下标i、j是两构件代号。 机构的瞬心数目： 二、瞬心位置的确定 两构件以运动副直接相联 二、瞬心位置的确定 两构件以运动副直接相联 两构件间无运动副直接联接 三心定理 Kennedy’s theorem 三、速度瞬心法及其应用 瞬心是两构件在某瞬时的相对速度为零的重合点，即绝对速度相同的重合点； 两构件在该瞬时的相对运动都可看作绕该瞬心的相对转动。 速度瞬心法即利用瞬心的这一特征来分析机构的速度。 总结：用瞬心法解题 ①绘制机构运动简图（按比例尺μL绘制） ； ②求瞬心的位置； ③求出相对瞬心的速度； ④求构件绝对速度V或角速度ω以及两构件的传动比。 总结：瞬心法的优缺点 ①适合于求简单机构的速度，机构复杂时因瞬心数急剧增加而求解过程复杂； ②瞬心点落在纸面外时，求解困难； ③仅适于求速度v，应用有一定局限性。 §3-3用矢量方程图解法作机构的速度及加速度分析 一、矢量方程图解法 矢量方程图解法：按照刚体平面运动的理论，列出机构运动矢量方程，并作图求解。 机构运动分析中常见的两种情况 两点在同一构件上 两构件有重合点 例题 两点在同一构件上 两构件有重合点 §3-4 综合运用瞬心法和矢量方程图解法对复杂机构进行速度分析 对复杂机构进行速度分析 某些结构比较复杂的机构，单纯运用瞬心法或矢量方程图解法对其进行速度分析都显得比较复杂和困难； 综合地运用瞬心法和矢量方程图解法进行求解，则比较简便。 §3-5用解析法作机构的运动分析 一、解析法预备知识 以指数形式的复数表示矢量 二、平面机构的运动分析 1、复数矢量法 将机构看成一封闭矢量多边形； 用复数形式表示该机构的封闭矢量方程式； 将矢量方程式分别对所建立的直角坐标系取投影求解。 1）建立矢量方程 2）位置分析 3）速度分析 4）加速度分析 2 、矩阵法 1）位置分析 2）速度分析 3）加速度分析 例题（3－3） 初始安装位置 刚体平面运动 刚体平面运动可以分解为随基点的平动（牵连运动）和绕基点的转动（相对运动）： 牵连运动的速度、加速度与基点的选择有关； 相对运动的角速度、角加速度与基点无关。 刚体上任意一点的运动由牵连运动和相对运动合成： 用速度合成定理求刚体上任意一点的速度； 用加速度合成定理求刚体上任意一点的加速度。 x y 建立矢量方程 1）位置分析 θ1 θ3 2）速度分析 3）加速度分析 第三章 平面机构的运动分析 * 机构中的构件数 机构的瞬心数目 （包括机架） 两构件以转动副相联，瞬心位于转动副回转中心； 两构件以移动副相联，瞬心位于垂直于移动副导路的无穷远处； 两构件以转动副相联，瞬心位于转动副回转中心； 两构件以移动副相联，瞬心位于垂直于移动副导路的无穷远处； 两构件以平面高副相联，瞬心位于两高副元素接触点处公法线上。 非纯滚动