第二章 拉拉斯变换的数学方法.pptVIP

引言 研究与分析一个系统的动态特性，或对系统进行控制，不仅要定性的了解系统的工作原理，而且要定量的描述系统的动态性能，揭示系统的结构、参数与动态性能之间的关系。这就要建立系统的数学模型。 微分方程式是描述线性系统运动的一种基本形式的数学模型。通过对它求解，就可以得到系统在给定输入信号作用下的输出响应。然而，用微分方程式表示系统的数学模型在实际应用中一般会遇到如下的困难: 1) 微分方程式的阶次一高，求解就有难度，且计算的工作量也大。 2) 对于控制系统的分析，不仅要了解它在给定信号作用下的输出响应，而且更要重视系统的结构、参数与其性能间的关系。对于后者的要求，显然用微分方程式去描述是难于实现的。 第一节 拉氏变换的定义 一、拉氏变换定义 对时间函数f(t)，t≥0，f(t)的拉普拉斯变换L[f(t)]（简称拉氏变换）或F(s)定义为 （2-1-1） 式中，s为复数，s=σ+ ? ω， f(t)称为原函数， F（s）为象函数。习惯上以小写字母表示原函数，以其对应的大写字母表示象函数。 二、函数进行拉氏变换的条件 一个函数可以进行拉氏变换的充要条件是： 在t0时， ； 在t≥0的任一有限区间内，f(t)是分段连续的； 。 在工程实践中，上述条件通常是容易实现的。 第二节 典型函数的拉氏变换 正像掌握微积分时必须熟记典型函数的微积分运算一样，要掌握拉氏变换，必须熟悉几个典型函数的拉氏变换。 一、单位脉冲函数 （2-2-1） 且 并具有如下性质： 式中f(t)为某一时间函数,f(0)为t=0时刻函数f(t)的值。 　　的拉氏变换 =1（2-2-2） 三、单位斜坡函数 t0 t≥0 的拉氏变换 四、指数函数 （t≥0，k为实数） 注 六、余弦函数 （t≥0， ） 注 七、幂函数 (t≥0， ） 第三节 拉氏变换的性质 一、线性性质 若有 ， ， 这个性质表明，各函数线性组合的拉氏变换等于各个函数拉氏变换的线性组合，利用拉氏变换的定义直接可以证明上式。 例3-1 求 例3-3 求 二、实数域的位移定理（延时定理） 若有 例3-4 解：由式 得 三、周期函数的拉氏变换 若函数 是以T周期的周期函数，即 ，则有 注 四、复数域的位移定理 五、相似定理（时间尺度性质） 六、微分性质 推广 若 7 积分性质 若 例4 已知 解: 8、初值定理 若L[f(t)]= F(s)，且 存在，则 9、终值定理 若L[f(t)]= F(s)，且除在原点处唯一的奇点外， 在包含 轴的右半平面是解析的，则函数的终值为 例5 已知F(s)= , 求f(0)和f(∞)。 解：由初值定理和终值定理可得 例6 已知F(s)= ，求f(0)和 f(∞) 。 解：由初值定理得 10、卷积定理 卷积不但可以用来求某些函数的拉氏反变换和积分值，而更重要的是它在线性系统的分析中起着重要的作用。 例9 （t≥0）， 求 四、拉氏反变换 从象函数中找出原函数， 这就是拉氏反变换。即 求拉氏反变换的方法有： (1) 查表法　查出相应的原函数，适用于比较简单的象函数； (2) 有理分式法　由于用到复变函数中的留数定理求，这里不作介绍； (3) 部分分式法　这种方法通过代数运算，先将一个复杂的象函数化为几个简单的部分分式之和，在分别求出各个分时的原函数，这样总的原函数求可求得。 部分分式法介绍如下： 一般象函数可以表示成如下的有理分式 1、当无重极点（n个不等根）时，可表示为 因此 例10