台达 SCARA 工业机器人 安装说明.PDFVIP

台達 SCARA 工業機器人 安裝說明 1. 安全注意事項 在操作過程中 ，請注意工作環境的安全 ，並在本機器手臂外圍設置防護柵欄 ，以確保使用者操作安全及 隨時注意以下安全注意事項 : 配線注意 • 請將接地保護端子連接到接地系統，接地不良可能會造成觸電或火災。 • 請勿連接三相電源至 U、V 、W 馬達輸出端子，否則可能會造成人員受傷或火災。 • 請鎖緊電源及馬達輸出端子的固定螺絲，否則可能會造成火災。 • 配線時，請參照線材選擇進行配線，避免危安事件發生。 • 當機器人開始運轉前 ，須配合其使用者參數調整設定值。若未調整到相符的正確設定值 ， 操作注意 可能會導致機械設備運轉失去控制或發生故障。 • 機器人開始運轉前，請確認是否可以隨時啟動緊急停機裝置。 • 上電時，請確保機器人保持靜止，不會因機構慣性或其它因素而轉動。 • 請依照手冊指示架設柵欄、光柵、區域雷射或壓力墊...等安全防護裝置，避免人員進入機器 人工作範圍被機器人撞擊導致受傷等危險。 • 初次手動教導機器人時，因為操作不熟悉，請不要站在機器人移動範圍內，避免發生危險。 • 在伺服馬達和機器人連接運轉後 ，如果發生操作錯誤 ，則不僅會造成機器人的損壞 ， 有時還可能導致人身傷害。 • 強烈建議 ：請先在無負載情況下 ，測試機器手臂是否正常運作 ，之後再將負載接上 ， 以避免不必要的危險。 • 在運轉中，請不要觸摸驅控器，否則可能會由於高溫而發生燙傷或是有觸電的危險。 保養及檢查 • 禁止接觸驅控器及機器人內部，否則可能會造成觸電。 • 電源啟動時，禁止拆下手持人機，否則可能會造成觸電以及手持人機損壞。 • 電源關閉 30 分鐘內，不得接觸接線端子，殘餘電壓可能造成觸電。 • 不得在開啟電源情況下改變配線，否則可能造成觸電或人員受傷。 • 只有受過訓練後合格之電機專業人員才可以安裝、配線及修理保養本機器手臂。 電路配線 • 在配線時，請將端子座從伺服驅動器上拆下來。 • 端子座的一個電線插入口，請僅插入一根電線。 • 在插入電線時，請不要使芯線與鄰近的電線短路。 • 在上電之前，請確實檢查配線是否正確。 • 請不要頻繁地開關電源。如果需要連續開關電源時，請控制在一分鐘一次以上。 2. 架構說明 C 段電纜 外蓋 第一臂 B 段電纜 安裝孔位 花鍵 基座 第二臂 3. SCARA 裝接線順序 1. 連接機器人及 DCS 機器人控制器。  編碼器線組(Encoder Cable) : 將編碼器線組上的接頭連接至 DCS 機器人控制器上的馬達編碼器回授接頭 (MOTOR ENC.) 。  馬達動力線組(Power Cable) ： i. 連接時請注意接頭標示，將馬達動力線組上的接頭（U,V,W ）與驅動器上的伺服馬達輸出（U,V,W ）一一 對應連接，切記不可錯接 。 ii. 將馬達動力線組上的剎車接頭接至 DCS 上的 BRK.DIO 接頭，并接上剎車的輸入電源（Pin9 接 DC24V ，Pin10 接 DC0V ），詳細BRK.DIO 腳位請參照剎車對應腳位表 。 2. 請確實連接以下系統訊號，請參照系統輸入功能對應表 。  緊急停止訊號 。  保護性停止訊號 。 