控制理论第7节.pptVIP

校正后： PID校正前后对典型信号的响应 单位阶跃信号的响应 单位斜坡信号的响应 传递函数 校正前： PID校正前后对典型信号的响应 单位加速度信号的响应 传递函数 校正前： 校正后： 单位负反馈的开环传递函数 P控制单位阶跃响应 Kp 增加，超调量增大，响应速度加快，稳态误差减小，但不能消除稳态误差。 Kp 无限增加，会使系统不稳定 7. 利用MATLAB实现PID控制 PI作用下系统的阶跃响应 比例系数为Kc=2，积分时间常数Ti=3,6,14,21,28； 引入积分，消除了余差 Ti小，积分作用加强，系统的稳定性变差。 PD作用下系统的阶跃响应 比例系数为Kc=2 微分时间常数分别为： Td=0, 0.3, 0.7, 1.5, 3 引入微分项，提高了响应速度，增加了系统的稳定性，但不能消除系统的余差 PID作用下系统的阶跃响应 PD基础上I作用的引入消除了余差，达到了理想的多项性能指标要求：超调、上升时间、调节时间、余差等 8. 微细电加工机床运动的PID调节 交流伺服全闭环进给控制系统原理图 速度环 位置环 电流环 指令 位移 串联PID校正的伺服进给控制系统 PMAC的PID调节框图（Kp、Kd、Ki） 串 联 校 正 采用串联校正的控制系统结构 串联校正装置 的传递函数 比例(p)控制器：按偏差的大小，迅速输出一个调节信号 积分(I)控制器：根据偏差的大小逐渐改变控制信号，偏差大，调节作用和变化速度就快。 微分(D) 控制器：一有偏差出现，立即快速大幅度地改变调节作用，然后使调节作用逐渐减小，这就是所谓的超调，其目的是使误差快速消除。 PID控制器的作用： 总之，P的作用是将偏差迅速传到输出端；I的作用是缓慢消除偏差；D的作用是快速消除偏差。 PID控制器按输入信号的提取方式分为：模拟型和离散型 3.1 模拟型PID控制器 PID控制器的数学表达式: 或 u(t) —控制器的输出量(即为控制量)； e(t) —控制器的输入量(即为偏差信号)； KI —积分增益， ； KD —微分增益， ； Kp —比例系数； Ti —积分时间常数； Td —微分时间常数； 比例控制器：是一个可调增益放大器，只改变信号的大小。 作用：成比例地反映系统偏差信号，以减少偏差，响应迅速 但不能消除静态偏差。 增大 可迅速减小误差，系统动态特性好，主要表现 为起动快，对阶跃信号跟随快，但对惯性系统易出现 超调，甚至振荡,但影响系统的稳定性 比例控制器的输出信号u 与偏差信号e 成比例 —比例增益 传递函数: 1.比例控制器(P) 单位负反馈的开环传递函数 单位阶跃信号的响应 Kp 增加，超调量增大，响应速度加快，稳态误差减小，但不能消除稳态误差。 Kp 无限增加，会使系统不稳定 Kc=5.0 Kp=2.0 Kp=2.4 Kp=3.0 Kp=0.1 单位负反馈 开环传递函数 比例调节Kp的变化对控制效果的影响 单位阶跃信号的响应 采用串联比例控制器对系统进行校正 串联P校正 固有系统传递函数 γ＝12.3° Kc=0.5 相对稳定性较差 意味着超调量较大，振荡次数较多 校正前： Kc=0.5 校正后： γ＝23.3° 降低增益，稳定性得到改善，超调量下降，振荡次数减少，从而使穿越频率ωc降低。但ωc减小调整时间增加，快速性变差，稳态精度变差 17.5 P校正前后对典型信号的响应 单位阶跃信号的响应 单位斜坡信号的响应 校正后 校正前 校正后 校正前 传递函数 校正前： 校正后： 17.5 * 杠杆充当了比例调节器 液位变化e 是其输入； 阀杆位移△u 是其输出； 调节器的比例增益为： 该比例调节器是有余差的！ 余差的大小与比例增益有关，Kc 大，余差小 液位比例控制系统示意图 比例调节的特点 2. 积分控制器(I) 关系：输出信号 u 与偏差信号 e 的积分成比例 作用：把偏差 e 累积起来得到 u 输出信号u 的变化速度与偏差信号e 成比例 输出量的变化速度与输入量之间存在着固定函数 在输入量不变时输出量可以无限制地增长或下降达到极限值 输入量与输出量稳态值之间没有固定关系 累计从零时刻起到当前时刻偏差信号的过程 或 积分控制器的传递函数 积分控制器在全频段内向系统开环提供 - 的斜率和 的相位角 对系统稳定性不利，但可降低系统的稳态误差 作用：主要是用于消除静差，提高系统的无差度 积分作用的强弱取决于积分时间常数 越大，积分作用越弱 积分调节的特点是无差调节