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“矩阵论”课程研究报告 科 目： 矩阵理论及其应用 学 号： 20150xxxxxxx 专 业： 机械工程 类 别： 学术 上课时间： 2015 年 9 月至 2015 年 12 月 考 生 成 绩： 阅卷评语： 阅卷教师 (签名) 平面四杆机构运动分析 摘要： 计算机研究机械结构已成为机械分析的新方法研究了平面四杆运动情况MATLAB计算输出计算结果及图表对进行分析，得出机构的运行。 平面四杆MATLAB 一、问题 机构运动分析的任务是在结构尺寸原动件运动规律，确定某些点的轨迹位移、速度加速度的角位移、角速度及加速度上述内容无论是设计新的机械，还是为了了解新得机械的运动，都是十分必要的，而且它还是研究机械动力性能的必要。 如下图所示的四杆机构，构件的长度和原动件运动已知，为已知，而，故故可求得两个未知方位角。同时可求得在任一杆加速度二、 机构运动的方法很多，主要有图解法和解析法。采用解析法并借助计算机，不仅可获得很高的计算精度及一系列位置的分析结果，并能机构相应的，同时还可把机构综合问题联系起来，机构优化设计本文的矩阵法机构运动是一种利于计算机处理的方法，已成为现代机械机构分析的主要方法。需列出机构的封闭矢量方程，如图，先建立。 图 机构封闭矢量长度为其方位角为为杆AB的矢量，即=机构中均可表示为相应的这样就形成由各矢量组成的的一个封闭矢量多边形，即在这个封闭， （2.1） （1）位置分析 的封闭方程两坐标轴投影，得形式： （2.2） 这个方程组为线性方程组，已知量可得方位角。 （2）速度分析 式对一次，可得 （2.3） 写成矩阵形式为 通过上式可得 （2.4） （3）加速度分析式对时间按照矩阵的求导 （2.5） 整理得 （2.6） 三、 如下表所示参数 表1 原始参数 60 mm 120 mm 90 mm 120 mm 10 rad/s 现需要求得杆杆速度与加速度图AB进行计算，=, 将，m，m，m，m2.2，得 解得， 将，，rad/s代入式，得 ，，代入式2.6得 可得其他的，角加速度。将所得曲线得如下图BC与CD的角速度随时间变化图和图BC与CD的角加速度随时间变化图。 图3.1 两杆角速度变化图 图3.2 角加速度图 四、结果分析与 图CD在原动件杆AB的带动下各自AB的角位移的情况。的均有先方向增大，再方向的变化趋势，最终随着杆AB完成一周的转动，二者的角速度返回初始值，B位于初始位置图所示，为-10 rad/s分析可知，在初始时刻，杆杆大小等于杆方向为负，速度不会突变故时间内，将减小，比较图2与图可这一点在附近，两个杆的速度有变化可见在此时有较大的冲击铰链上。原动件的角速度不变 rad/s，故的X就得到了角速度与的关系，速度的正负，可以看出曲线与面积小于着BC和CD均摆动运动。有四杆机构的基本知识可知，该机构参与构成周转，其余均为摆动副。 图4.1 时，各杆的位置示意图3.2显示了杆BC和杆CD在原动件杆AB的带动下各自AB的角位移的情况。的变化趋势大致相同，存在较大的速度，存在。的，机构运动平稳。最终随着杆AB完成一周的转动，二者的角速度返回初始值，采用矩阵法分析得到的结果符合理论分析结果。其他方法，计算机运算得到的结果可以处理成图表，体现了矩阵法的优越性。 [1]李新，何传江. . 第1版. 重庆：重庆大学出版社，2005. 96页 [2]孙桓，陈作模，葛文杰. . 第8版. 北京：高等教育出版社，2013. 131页  附录 MATLAB 代码 clc clear syms x1 x y l1 l2 l3 l4 w1 cos2 cos3 theta m w2 w3; w=([-l2*sin(x),l3*sin(y);l2*cos(x),-l3*cos(y)])\(w1*[l1*sin(x1),-1*l1*cos(x1)]); alpha=([-1*l2*sin(x),l3*sin(y);l2*cos(x),-1*l3*cos(y)])\([w1^2*l1*cos(x1);w1^2*l1*sin(x1)]-[-1*w2*l2*cos(x),w3*