41-1 2 根轨迹基本概念.pptVIP

§4 根轨迹法 自动控制原理课程的任务与体系结构 §4.1.2 根轨迹——幅值条件和相角条件 根轨迹法 §4.1.2 相角条件(充要条件) §4.2 绘制根轨迹的基本法则（1） §4.2 绘制根轨迹的基本法则（2） §4.2 绘制根轨迹的基本法则（3） §4.2 绘制根轨迹的基本法则（4） §4.2 绘制根轨迹的基本法则（4） §4.2 绘制根轨迹的基本法则（5） §4.2 绘制根轨迹的基本法则（6） §4.1 根轨迹的基本概念 §4.2 绘制根轨迹的基本规则 §4.3 参量根轨迹的绘制 §4.4 非最小相位系统的根轨迹 §4.5 用根轨迹分析控制系统 根轨迹法: 三大分析校正方法之一 特点： （1）图解方法，直观、形象。 （2）适合于研究当系统中某一参数 变化时，系统性能的变化趋势。 （3）近似方法，不十分精确。 §4.1 根轨迹法的基本概念 根轨迹：系统某一参数由0→∞变化时，闭环极 点在s平面相应变化所描绘出来的轨迹。 例1 系统结构图如图所示，分析 随开环增益K 变化的趋势。 解： K : 开环增益 K*: 根轨迹增益 §4.1.1 根轨迹方程 根轨迹与系统性能 对于高阶系统，不能用特征方程求根的解析方法得