伺服自动跟踪系统电控子系统设计.doc

摘 要 随着科技向着智能化的进一步发展，越来越多的领域对目标自动跟踪系统的依赖程度越来越大，不管在民用方面还是在军用方面，它的应用越来越多，自动跟踪系统能够自动跟踪特定目标，跟踪过程不受外界干扰。本文所要研究的系统是基于单片机的自动跟踪系统，控制系统由PC机，主控芯片MEGA16，舵机，摄像设备等组成。工作在两种状态，对目标能进行自动检测与跟踪，还可以进行手动控制。 舵机转角为180度，由数字信号控制，数字信号是由电位器输入的模拟信号经过单片机AD转换得到，数字信号的大小可以控制PWM信号的占空比，从而控制舵机的转动位置。这样，通过改变输入模拟量可以调节舵机的转角，进而实现手动跟踪的目的。 PC机通过串口向ATmega16传输数据，输出占空比不同的PWM波，控制舵机的转动位置和角度，进而实现对跟踪系统的自动控制。 本设计重点探讨了ATmega16单片机输出PWM波对舵机的运动控制、对LCD1602液晶显示器的控制和单片机和PC机UART通信方面的内容。是单片机应用的一个尝试。 关键：ATmega16单片机 PWM LCD1602 UARABSTRACT Along with the intellectualization of security-monitoring system, dependence on automatic tracking system shows its importance in more and more fields. Auto-tracking camera can automatically trace specific target without outside interference. This system is composed of PC, MEGA16, steering gear and video device. It can accomplish automatic detection and manual control when it is necessary. The steering gear makes rotation of 180 degrees, controlled by digital signal which is converted from analogue signal by MCUAD after it was input from potentiometer. The size of the digital signal regulates the location of the steering gear by deciding the duty-cycle of PWM signal. Thus, digital signal regulates the rotation angle of the steering gear and the rotation of the video device at last. What is mainly discussed in this paper is the control of steering gear by PWM signal sent by ATMEAGA16 MCU, control of LCD1602 and the UART communication of MCU and PC. It is a new attempt on MCU. Key words: ATmega16 MCU PWM LCD1602 UART目 录 第一章 绪论 1 1.1 选题背景、目的及意义 1 1.2 本设计所做工作 2 第二章 方案论证及设计要求 4 2.1 方案论证 4 2.2 设计要求及其参数 5 第三章 硬件电路的设计 6 3.1 AVR单片机简介 6 3.2硬件电路框图 9 3.3硬件原理图 9 3.4 舵机驱动电路 10 3.5 液晶显示电路 15 3.6 AD转换电路 18 3.7 串口通信电路 20 第四章 软件设计 22 4.1 模块分析 22 4.2 主程序流程图 22 4.3 舵机控制功能的实现 22 4.4 液晶显示功能的实现 24 4.5 AD转换功能的实现 25 4.6 串口功能的实现 25 第五章 系统仿真和性能分析 27 5.1仿真软件Proteus ISIS的简介 27 5.2系统仿真输出结果 29 5.3 实际系统试验结果分析 30 结 论 34 参考文献 35 致 谢 36 第一章 绪论 1.1 选题背景、目的及意义 对移动载体的自动跟踪技术是自动控制领域的一个核心问题。随着自动控制技术的迅猛发展,使得对移动载体的定位更