实验三步进电机实验.docVIP

步进电机控制及LED显示 【实验目的】 1．了解四相步进电机的工作原理； 2. 熟练使用SPI接口，并通过SPI接口控制LED显示； 3．学习使用TMS320C28XDSP的通用I/O端口控制外围设备信息的方法，掌握使用TMS320C28XDSP通用计时器的控制原理及中断服务程序的编程方法。学会利用DSP的通用I/O口进行步进电机的控制； 【实验要求】 1．编程要求：编写C语言程序，学会步进电机的工作原理和控制方法。 2．实现功能：DSP控制步进电机1．装有Windows系统和CCS 2.3 (C2000)集成开发环境的PC机一台、TMS320C28X系列DSP实验箱一个、SEED-XDSusb2.0仿真器一个。 2．本实验用到的实验箱硬件模块为：TMS320C28X DSP核心、四相步进电机模块以及LED显示模块。 【实验原理】 TMS320C28X系列DSP实验箱是一个以TMS320C28XDSP为核心的DSP扩展评估板，它通过扩展接口与实验箱的显示/控制模块连接，可以控制其各种外围设备。 步进电机驱动原理是通过对它每相线圈中的电流顺序切换来使电机做步进式旋转。本实验中的步进电机是由DSP通用I/O管脚输出直接控制，由ULN2003A驱动。DSP2812的通用I/O口PWM7控制电机启动，PWM8控制电机停止，PWM9控制电机正转，PWM10控制电机反转，PWM11控制电机加速，PWM12控制电机减速。驱动电路由脉冲信号来控制，所以调节定时器脉冲信号的频率可以改变步进电机的加速/减速。步进电机的工作模式是在主函数中修改，同时在LED显示其工作模式。 主程序流程图： 【实验相关知识】 1、步进电机工作原理 该步进电机为一四相步进电机，采用单极性直流电源供电。只要对步进电机的各相绕组按合适的时序通电，就能使步进电机步进转动。图1是该四相反应式步进电机工作原理示意图。 图1 四相步进电机步进示意图 　　开始时，开关SB接通电源，SA、SC、SD断开，B相磁极和转子0、3号齿对齐，同时，转子的1、4号齿就和C、D相 绕组磁极产生错齿，2、5号齿就和D、A相绕组磁极产生错齿。 　　当开关SC接通电源，SB、SA、SD断开时，由于C相绕组的磁力线和1、4号齿之间磁力线的作用，使转子转动，1、4号齿和C相绕组的磁极对齐。而0、3号齿和A、B相绕组产生错齿，2、5号齿就和A、D相绕组磁极产生错齿。依次类推，A、B、C、D四相绕组轮流供电，则转子会沿着A、B、C、D方向转动。 　　四相步进电机按照通电顺序的不同，可分为单四拍、双四拍、八拍三种工作方式。单四拍与双四拍的步距角相等，但单四拍的转动力矩小。八拍工作方式的步距角是单四拍与双四拍的一半，因此，八拍工作方式既可以保持较高的转动力矩又可以提高控制精度。 　　单四拍、双四拍与八拍工作方式的电源通电时序与波形分别如图2.a、b、c所示： a. 单四拍??????????????????????b. 双四拍?????????????????? c八拍 图2.步进电机工作时序波形图 N LED） 控制模块（A DSP SECTION） DSPDIN(J17) SPISIMOA(J34) DSP/CS(J17) SPITEA(J34) DSPCLK(J17) SPICLKA(J34) 此外还需要N LED模块的J52对应管脚短接；N LED模块的J18的VCC和DIS_VCC端接；N LED模块供电J61（A DSP SECTION)的GND短接。 步进电机部分的接线说明： 实验模块（I Step Motor） 控制模块（A DSP SECTION） PA(J22) PWM1(J36) PB(J22) PWM3(J36) PC(J22) PWM2(J36) PD(J22) PWM4(J36) 按键模块（K KEY BOARD） 控制模块（A DSP SECTION） 说明 K1(J21) PWM7(J35) 启动 K2(J21) PWM8(J35) 停止 K3(J21)