机械控制复件 本科第六章610版讲课版删掉了不必要备份.pptx

第六章;系统的三个性能：稳定、快速性、准确性;计算稳定性、快速性、准确性参数——;6.1 系统的性能指标 6.2 系统校正 6.3 串联校正 6.4 PID校正 ;6.1 系统的性能指标;频域指标;6.2 系统校正;三频段理论;三频段理论;三频段理论;低频段：低频增益要足够大，以保证稳态精度的要求。;;6.3 串联校正;相位超前校正;;新系统开环函数;确定;;相位超前;;;;例;;;;;;;超前校正环节对系统性能的影响;;相位滞后校正;确定;;;;;;;;相位滞后-超前校正;滞后-超前校正;极点转角频率;分析：对系统的影响;最大相位滞后角和最大相位超前角相等，为;可以证明，校正环节的幅相曲线为过（1，j0)点，圆心在 点，半径为 的圆。;可以明显看出，该曲线为滞后环节与超前环节曲线叠加的结果。;由于;当;滞后超前校正对系统性能的影响;;;;;;;;;6.4 PID校正;;;;THE END;单位反馈，开环函数;转角频率由小到大分别为 5，10;;;;;;;关键：确定;;;;;;;;例;串入滞后环节;解之，得;故滞后环节为;验算;超前校正步骤;对于开环对数相频曲线在穿越频率 附近变化剧烈的系统（相位超前作用与穿越频率右移产生的相位滞后几乎相抵消，超前校正效果不明显）和输入信号中有严重高频干扰的系统均采用滞后校正。;例，已知单位反馈系统的开环传递函数为;例3;。;;设经校正后，新的穿越频率为;式中，;式中修正量b为穿越频率点左移而产生的相位裕度的补偿值。当相频曲线斜率较大时，量b值也大。故;本例;即;从汇总表可以看出： （1）超前、滞后、滞后-超前校正均可以改善系统的动态性能，使超调量下降，相位裕度上升。 （2）超前校正，系统响应速度快，调整时间小，但抗输入端高频干扰能力差。 滞后校正，系统响应速度慢，调整时间大，但抗输入端高频干扰能力强。 滞后-超前校正，使系统的性能得以兼顾。;补充;;;;;;;;