课程设计基于ARM 嵌入式系统拟人机器人控制器设计.docVIP

《基于ARM嵌入式系统的人机器人控制器的设计》 课程设计报告 系 别： 计算机与电子信息工程系 专业班级： 学生姓名： 学 号： 指导教师： （课程设计时间：2013年5月15日——2013年6月25日） 学校 ARM嵌入式系统课程设计任务书 一、设计（调查报告/论文）题目 课题：基于ARM 嵌入式系统的拟人机器人控制器的设计 二、设计（调查报告/论文）主要内容 首先构思机器人的机械结构设计，由此计划元件的购买。其次根据机器人的结构设计构思硬件设计，确定设计的可靠性。有设计框图搭建硬件电路。由硬件电路的搭建构思软件的设计框图，并根据设计框图编写软件，用仿真软件搭建硬件电路结合程序仿真，仿真结果符合设计要求后用实体元件完成机器人的设计。 三、原始资料 开发板的原理图和实验参考程序，参考实验讲义和课设讲义 以及嵌入式系统原理与应用技术教材 一块ARM开发板和底板（未焊接） 四、要求的设计（调查/论文）成果 使用实验板和板上的S3C2410芯片,通过计算机实现对其端口的设置； 完成实验方案的设计，根据原理图完成硬件的搭建； 设计机器人行走的方案的程序框图，根据框图编写程序； 根据实验方案，把编写的程序分别进行分组，并封装成一个个可供用户调用的函数；将编写好的程序烧入搭建好的电路，先在仿真软件上进行仿真，仿真通过后，进行硬件的连接，改错，调试。 在实验完成的基础上完成课程设计报告的撰写，按照模板的格式书写，要求有软件流程图和调试过程。 五、进程安排 1 准备和审题，讲解原理 0.5天 2 系统分析 1 3 总体设计和硬件的完成 1.5 4 详细设计（编写代码） 2 5 调试和测试 3 6 撰写课程设计报告 1 7 课程设计成果验收 0.5 8 正式提交课程设计报告和系统源程序 0.5 六、主要参考资料 嵌入式系统原理与应用技术教材 S3C2410芯片资料 Arm开发板硬件原理图和底板的硬件原理图 舵机的工作原理资料 RT 2Linux 操作系统的使用方法手册 指导教师（签名）： 20 年 月 日 1. 引言 5 2.课程设计目的 7 3.课程设计题目描述和要求 7 4课程设计报告内容 9 4.1拟人机器人系统架构 9 4.2拟人机器人控制器软硬件设计 9 4.3拟人机器人步行控制方案 11 6 参考文献 15 引言 目前，国内普遍认同的定义是：以应用为中心，以计算机技术为基础，软硬件可裁剪，适应应用系统对功能、可靠性、成本、体积、功耗严格要求的专用计算机系统。北京航空航天大学何利民教授给出这样的定义：“嵌入式系统是嵌入到对象体系中的专用计算机系统。”可以这样认为，嵌入式系统是一种专用的计算机系统，作为装置或设备的一部分。嵌入式系统一般有嵌入式微处理器、外围硬件设备、嵌入式操作系统以及用户应用程序4个部分组成。“嵌入性”、“专用性”和“计算机系统”是嵌入式系统的三个基本要素，对象系统则是指嵌入式系统所嵌入的宿主系统。嵌入式系统无处不在，在移动电话、数码相机、MP4、数字电视机顶盒、微波炉等设备中都使用了嵌入式系统。嵌入式计算机系统是整个嵌入式的核心，可以分为硬件层、中间层、系统软件层和应用软件层。 拟人机器人是机器人研究的一个重要分支, 是由仿生学、机械工程学和控制理论等多种学科相互融合而形成的一门综合学科。研究人员除了通过软件进行仿真, 还制作了各种类型的机器人实体。比较著名的国外有本田公司的Asimo、sony 公司的Qrio、开放机器人项目OpenPINO 等, 国内有北京理工大学牵头研制的“汇童”拟人机器人、哈工大的“H IT ”足球机器人、清华大学的THB IP2I 等。不过这些机器人体积庞大, 成本高昂。目前也开发了很多简易的小型机器人 , 但其中大部分采用简单的单片机进行控制, 可实现的动作和功能非常有限, 或者需要连接上位机来对它进行控制, 自主性不足。 基于现有的条件, 综合考虑系统的性能和成本,研制了一种基于ARM 9 处理器, 采用嵌入式Linux 的小型拟人机器人, 可以实行静步行走, 同时可扩展视觉、无线网络和音频输入输出功能, 是一种可完全独立自主化的拟人机器人, 为相关学科的研究提供了一个验证平台, 还可以作为大学和中专院校机电专业、自动化专业、计算机专业、仪表与检测专业的试验平台, 进一步完善后, 也是机器人舞蹈和机器人足球等项目的良好载体. 机器人技术作为2