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第三章?线性系统的时域分析 对于一个实际的系统，在建立数学模型之后，就可以采用不同的方法来分析和研究系统的动态性能。本章的时域分析就是其中一种重要的方法。 时域分析法是直接求解系统的微分方程， 即利用拉氏变换和拉氏反变换求解，然后根据响应的表达式及其描述曲线来分析系统的性能。这种方法结果直观，应用范围广。 本章主要介绍系统的时间响应及其组成，并对一阶、二阶系统的典型时间响应进行分析，最后介绍系统的误差与稳态误差的概念。 3-1? 时间响应 时间响应的概念 系统在外加作用激励下，其输出量随时间变化的函数关系，称之为系统的时间响应。通过对时间响应的分析可揭示系统本身的动态特性。 任一系统的时间响应都是由瞬态响应和稳态响应两个部分组成。 瞬态响应：系统受到外加作用激励后，从初始状态到最终状态的响应过程。 稳态响应：时间趋于无穷大时，系统的输出状态。 瞬态响应反映了系统动态性能。 稳态响应偏离系统希望值的程度可用来衡量系统的精确程度。 3-2? 一阶系统的时间响应 1、一阶系统的数学模型 用一阶微分方程描述的控制系统称为一阶系统。 a图示的RC电路，其微分方程为 ??? 其中C(t)为电路输出电压，r(t)为电路输入电压，T=RC为时间常数。 一阶系统电路图、方块图及等效方块图 当初使条件为零时，其传递函数为 ? ????????T-时间常数??? 下面分别就不同的典型输入信号，分析该系统的时域响应。 2、一阶系统的单位阶跃响应(Unit-Step Response of First-order System) 因为单位阶跃函数的拉氏变换为，则系统的输出为 对上式取拉氏反变换，得 一阶系统单位阶跃响应的特点 ※ 响应分为两部分 瞬态响应： 表示系统输出量从初态到终态的变化过程（动态/过渡过程） 稳态响应：1 表示t→∞时，系统的输出状态 ※ xo(0) = 0，随时间的推移， xo(t) 指数增大，且无振荡。xo(∞) = 1，无稳态误差； ※ xo(T) = 1 - e-1 = 0.632，即经过时间T，系统响应达到其稳态输出值的63.2%，从而可以通过实验测量惯性环节的时间常数T； ※ 当t=0时，初始斜率为 ※ 时间常数T是重要的特征参数，它反映了系统响应的快慢。T越小，C(t)响应越快(上升速度越快)，达到稳态用的时间越短。即系统的惯性越小。反之，T越大，系统的响应速度越慢，惯性越大，达到稳态用的时间越长。 ※ 通常工程中当响应曲线达到并保持在稳态值的95%~98%时，认为系统响应过程基本结束。从而惯性环节的过渡过程时间为3T~4T。 3、一阶系统的脉冲响应 当输入信号为理想单位脉冲函数时，Xi(s)＝1，输入量的拉氏变换于系统的传递函数相同，即 一阶系统单位脉冲响应的特点 ※ 瞬态响应：(1/T )e– t /T ；稳态响应：0； ※ xo(0)=1/T,随时间的推移，xo(t)指数衰减； ※ ※ 对于实际系统，通常应用具有较小脉冲宽度（脉冲宽度小于0.1T）和有限幅值的脉冲代替理想脉冲信号。 ※ 同样满足上述规律，即T越大，响应越慢，无论哪种输入信号都如此。 对于一阶系统： 即：系统对输入信号导数的响应等于系统对该输入信号响应的导数。 此规律是线性定常系统的重要特征，不适用于线性时变系统及非线性系统。 3-3? 二阶系统的时间响应 1、二阶系统的数学模型 凡以二阶系统微分方程作为运动方程的控制系统，称为二阶系统。 例： 二阶系统的传递函数的标准形式为： 其中，T—为时间常数，也称为无阻尼自由振荡周期。 －自然频率（或无阻尼固有频率） －阻尼比（相对阻尼系数） 二阶系统的标准形式，相应的方块图如图所示 二阶系统的动态特性，可以用和这两个参量的形式加以描述 2、二阶系统的单位阶跃响应 二阶系统的特征方程：? 特征根为： 下面分四种情况进行说明： (1)欠阻尼() ?nbs p;??? 令－衰减系数 ??????????????－阻尼振荡角频率 ，得 h(t) 欠阻尼二阶系统单位阶跃响应的特点: ※ xo(∞) = 1，无稳态误差； ※ 瞬态分量为振幅等于的阻尼正弦振荡，其振幅衰减的快慢由ξ和ωn决定。阻尼振荡角频率为； ※ 振荡幅值随ξ减小而加大。 (2)临界阻尼() 临界阻尼情况下的二阶系统的单位阶跃响应称为临界阻尼响应 特点 ※ 单调上升，无振荡、无超调； ※?xo (∞) = 1，无稳态误差。 (3)过阻尼() 特点 单调上升，无振荡，过渡过程时间长 xo (∞) = 1，无稳态误差。 (4)无阻尼（ξ=0）状态 系统有一对共轭虚根，系统在无阻尼下的单位阶跃响应为： 二阶系统的极点分布如下图所示： 3、二阶系统的单位脉冲响应 几点结论： ※ 二阶系统的阻尼比ξ决定了其振荡特性： ξ 0 时，阶跃响应发散，系统不稳