FANUC机器人培训教程完成版.pptx

第一章 安全注意事项;第一章 安全注意事项;第一章 安全注意事项;三安全操作规程 1)示教和手动机器人: 1.请不要带手套操作示教盘和操作盘. 2.在点动操作机器人时要采用较低的倍率以增加对机器人的控制机会. 3.在按下示教盘上的的点动键之前要考虑到机器人的运动趋热势. 4.要预先考虑好避让机器人的运动轨迹,并确认该线路不受干涉. 5.机器人周围区域必须清洁,无油,水及杂质等. 2)生产运行 1.在开机运行前,须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务. 2.须知道所有会左右机器人移动的开关,传感器和控制信号的位置和状态. 3.必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置,准备在紧急下按这些按钮. 4.永远不要认为机器人没有移动其它程序就已经完成.因为这时机器人很有可能待让它继续移动的输入信号.;第二章 机器人单元;第二章 机器人单元;3、FANUC机器人的型号： 常规型号： 型号 轴数 手部负重（kg) LRMATE 100iB/200IB 5/6 5/5 ARC MATE 100 iB/M-6iB 6 6/6 ARC MATE 120iB/M-6IB 5/6 5/5 R-2000la/m-710AW 5/6 5/5 ;4、机器人的主要参数 1）手部负重 2）运动轴数 3）2 . 3轴负重 4)运动范围 （L） 5)安装方式 (T) 6)重复定位精度 7)最大运动速度 5、机器人的编程方式 在线编程：在现场使用示教盒编程 离线编程：在PC上安装FANUC的编程软件可以实现离线编程;6、FANUC机器人的安装环境 1）环境温度0—45摄氏度 2）环境湿度：普通：75%RH 短时间：85%（一个月之内） 3）振动：=0.5G(4.9M/S2 ) 7) FANUC机器人的特色功能 1)High sensitive collision detector 高性能碰撞检测机能，机器人无须外加传感器，各种场合均使用 2)Soft float 软浮动功能 用于机床工件的安装和取出，有弹性的机械手 3)Remote TCP ;第二章 机器人单元;二、系统软件 1) FANUC机器人软件系统|: 1.Handling Tool 用于搬运 2.Arc Tool 用于弧焊 3.Spot Tool 用于点焊 4.Sealing Tool 用于布胶 5.Paint Tool 用于油漆 6.Laser Tool 用于激光焊接和切割 ;第二章 机器人单元;第二??? 机器人单元;第二章 机器人单元; 一体化（标准）;2) FANUC机器人硬件系统: 3)机器人系统的构成：;2) FANUC机器人硬件系统: 3)机器人的控制硬件（主电柜）：;1.TP的作用: 移动机器人 编写机器人程序 试运行程序 生产运行 查看机器人状态（I/O设置，位置信息等） 手动运行;第二章 机器人单元;单色TP LED指示灯;第二章 机器人单元;LED指示灯;3）TP操作键介绍;菜单键;菜单键;菜单键;屏幕菜单介绍;功能菜单介绍;第二章 机器人单元;MODE SEITCH (机器人电柜) 为T1/T2;通过【COORD】 选择合适的坐标：;POSITION屏幕以关节角度或者直角坐标系值显示位置信息。随着机器人 运动，屏幕上的位置信息不断的动态更新。屏幕上的位置信息只是用来显示的。 不能更改（只能查看当前的位置信息）;模式开关;第三章 零点复归（MASTERING）;第三章零点复归（MASTERING）;第三章零点复归（MASTERING）;消除SRVO-062报警;消除SRVO-075报警;消除SRVO-075报警;消除SRVO-075报警;消除SRVO-075报警;消除SRVO-075报警;消除SRVO-075报警;第四章 坐标系设置（ FRAMES ）;1、坐标系的分类 2、设置工具坐标系 3、设置用户坐标系 4、设置点动坐标系;一、坐标系的分类：;一、设置工具坐标系：;坐标设置法进入界面步骤：;第四章 坐标系设置（ FRAMES ）;三点法工具坐标设置步骤：;3、记录接近点3： A、移动光标到接近点3 B、把示教坐标换成关节坐