基于算子理论的非线性系统互质分解方法及其现状.docVIP

基于算子理论的非线性系统互质分解方法及其现状 第2l卷第2期 2001年6月 桂林电子工业学院 JOURNALOFGUILININSW]TUTEOFELECTRONICTECHNOLOGY VDL21.No.2 Ju..2001 基于算子理论的非线性系统互质分解方法及其现状 引言 朱芳来,罗建华 (1.桂林电子工业学院计耳机束.广西挂林541004 2挂林市卫桩广西桂非541004) 抽要:主要舟绍了基于算子理论的非线性系统互质分解方法及其理论.从互质分解的存在性.基于 Youla参数的掏造.系统的稳定鲁棒性及观测器的设计等各方面,讨论了非线性系统互质分解方法及理 论在控制理论中的应用.并指出了未来该领域的研究方向. 关曩调:非线性系统;左互质分解;右互质分解~Youla参散;鲁棒稳定性 中田分娄号:TP13文献标识玛:A文章编号;1001—7437(2001)02—18—06 线性系统的互质分解理论及其在反馈系统的分 析与综合应用已相对完善0].有限维线性时不变 (FDLTI)系统的互质分解的思想可追溯到Rosen— brock(1970)的工作.他首先用多项式矩阵来描述由 普通教分方程组所表示的线性时不变(LTI)系统.该 描述能很好地刻划传输矩阵的零极点的特性. 自从八十年代以来,基于众多人的努力,互质分 解的方法被引用到非线性系统.尽管非线性系统的互 质分解理论源于线性系统,但毕竟非线性系统与线性 系统存在着本质区别,两者间的研究方法仍有较大的 差异.例如,在非线性系统中,左,右互质分解的概念 不再对偶,不再象线性系统那样,左互质分解的结果 可由右互质分解的结论对偶得到.主要原因是表示非 线性系统的非线性算子不再满足C(A+B)=CA CB而仅满足(—B)c—AC+BC,这也是非线性系 统中右互质分解相对于左互质分解得到更广研 究{2-G的主要原因,对状态空间所表示的非线性系统 更是如此.总之,对非线性系统互质分解的研究,要比 线性系统复杂的多.非线性系统再也不象线性系统那 样,可用矩阵理论描述.研究非线性系统的主要数学 工具是已较完善的算子理论. 1互质分解的两种方法及它们之间的 联系 有两种基本方法讨论非线性系统的互质分解一 种是基于Bezout恒等式,称为Bezout方法.该方法 的思想直接来源于线性系统,主要由如下一些人提 出:Desoer,ViswanadhamandVidyasagar,Ham— mer,DesoerandKabuli,SontagC以及Banos.平行 于线性系统,该方法的互质分解思想是一个(可以不 稳定的)非线性系统(非线性算子)表示成两个稳定的 非线性算子的比,且它们满足Bezout恒等式另一 方法是基于纯输入/输出技术,称为输入/输出方法. 它由HammerC更主要由Verrna[提出.随后很多人 如PaiceandMoore~],VermaandHunt~.及Banos andHorowiz在此方法上进行了研究.该互质分解方 法可看成是对一个(可以不稳定的)非线性系统所有 输入/输出对的集的表示.Bezout方法提出要比 输入/输出方法早,Bezout方法的一个主要缺点是 Bezout恒等式不易求解,从某种意义上来讲,输入/ 输出方法是为了避开该缺点而提出的,即输入/输出 方法具有没有必要引入而外系统或算子的优点.下面 仅给出两种右互质分解方法分得定义_l,左互质分 解的定义可见文献C12]. 收稿日期:2OOl一一27 作老简卉:束芳来t1965一)男广西安凡桂林电子工业学院计算机系I井师上海交通大学在读博士主要从事非线性系统状套观测器及 其状态反馈控制尊方面的研究. 第2期朱昔来等:基于算子理论的非线性系统互质分解方法及其现状19 定义1(右分解)一因果映射P:『_,一y具有右 分解(,D),如果存在因果稳定的映射:z—y,D: z—u,D在u上可逆,并且满足PD=N.其中z为 分解空间,u,分别为输入,输出空间(它们均为线 性赋范空间). 定义2(基于Bezout方法的右互质分解定义)一 因果映射P:u—y具有右互质分解,如果尸具有 右分解(,D),②存在因果稳定的映射:y—z,B: u—z使(N,D)满足如下的Bezout恒等式: ?+占D—I(1) 其中J为z上的恒等式映射. 定义3(基于输入/输出方法的右互质分解定义) 一 因果映射P:U—y具有右互质分解,如果P 具有右分解(N,D),不存在Z—Z使Dz 且NzEyj.这里z通常称为伪状态.其中z,『,,及 分别为分解稳定空间,输入及输出稳定空间. 这两右互质分解的定义有密切的联系.A. Bartos为更好地表述它们间的关系,引入了广义的 Bezout恒等式的概埘基于该概念,使两定义建立 了新的联系.并得出结论:一非线