广义非线性系统的变结构控制理论.docVIP

广义非线性系统的变结构控制理论 广义非线性系统的变结构控制理论 缝翌023 国家珂=境保护怎局信百中心一北京,l∞∞9) 摘要:利用几何方法,从广义非线性系统本身出发,研究了广义非线性控制系统的变结构控制理电,给出了系 统存在变结构控制的充分条件及实际滑动模的近似定理.从所得结论可知,滑动条件仅能保证实际滑动模的慢变 状态趋近于理想滑动模的慢变状态,而不能保证实际滑动模的快变状态趋近于理想滑动模的快变状态,研究正常 非线翟譬紊统划键关键词:广义非线性系统;变结构控制;相关度l2 Theory0fVariableStructureControlforSingularNonlinearSystems W∞XiarIgcai (Centre0fMormafi~,NaficsmlEtl,irorm~ltPr咖枷mA~nistm6mBei,100029,PR.ch_啪) Abs嘲:The山.oofvariables眦ncoz~rolof血larno~im_arcontmlsystz~.swasconsidem(Ibasedorlthe曲1gu— lⅡnonlinearsmitselfbyⅢpl0y恤methodof,and#yes恤s墒cc~i6onof㈣ofable structurecoz~roland印pl【_m枷伽tb∞fyofr酬dlngmodenisshownthatd【ng~tlon锄lygI】aran唑nw咖 ofr翩lsildingmodeappcvachⅡIaLof酬sIidiIIgmodebutnotguarant~thefa~-varyingstateofrealsIidiIIgn印- pr0aⅡIaLofsUdlngn.Theme6x~ap#edfoestI1dyiIlgnorn~lnonlinearsys~ncanbeusedmto mmlinearsyste~n. Keyw0rds:曲1gu肿r哪s晒惜;vadabIe曲1la:【1fecon~l;~]afiv~degme 1引言(Introduction) 在生产实际中.存在大量的非线性广义系统例 如电路系统…,电力系统【,有监督学习的神经网络 系统_2一,末端与外界环境接触的受限机器人系统【3J )F 等.系统的一般模型为F(,,u,f)=0,奇异. 对此系统,文[4】利用拓扑几何方法研究了此类系统 的线性化问题;文[2]利用模型参考法,借助于线性 定常广义系统的变结构控制理论设计了非线性广义 系统的变结构控制.本文利用几何方法,从广义非线 性控制系统本身出发,首次研究了广义非线性控制 系统的变结构控制理论,给出了系统存在变结构控 制的充分条件及滑动模近似定理. 2主要结果(Mainresults) 考虑如下系统 成=l厂(,u).(1) 这里∈为系统的状态向量,u∈Uc置为系 统的控制向量,u为容许控制集(即使系统的解存在 的控制集台),r(,u)为中的光滑向量场,∈ 是秩为r的奇异矩阵,即rankE=rlt;n. 给定容许初值0∈曼,只研究系统在的某容 辜雯孳撬罄筠嘶年10月∞日收到酱改稿 许开邻域Nc上的变结构控制问题.容许初值为 使系统的解存在且唯一的初值,本文假设任何容许 初值都有容许开邻域. 设计如下形式的切换函数 S=c()+:,=日(X),y=,(2) c(y)=(cI()(y)…c(y)), ()=(l()()…()), c(y),()∈c(R),i=1,2,…,m. 系统(1)的变结构控制问题就是寻求如下的控制策 略u={::;:;::,使得系统在有限时问内到 达并维持在水平集O=l∈,S():0}上.这 里s()gt;0(lt;0)表示 S()gt;O(lt;0),:1,2,…,m; u()=(u()u差()--?u()). 系统在s()=0上的运动称为滑动模态.存在滑动 模态的条件是 0 m 2 I1 0O lt;gt;㈤㈤ S.S . 控制理论与应用l6卷 仿照正常系统,定义S()的相关度: 定义1对S(),若对任意的u∈U, L上.(y):o,v∈N,=I,2,…m;k=0, l,…,r一2￡c(y)≠0,v∈N,存在∈ {I,2,…,m{,则称为Si()在.处的相关度.这 里(y)表示标量函数G()沿着向量场,的Lie 导数,(y):,啦.:L,(c). 定理1系统(1)(2)存在局部滑动模态的必要 条件为=1,=1,2,…,m.这里为S()的相 美度. 证(反证法)若不然,对某个J=1,2,…,m, gt;1,则 = 毫c㈤,: aC,-af = LG=0, V∈N,=1,2,.一,m. 因而当控制u从u()转换到一()(或相反)时, S的符号不变,因而滑动运动不会产生.证毕. 定理2令 e , {(,u)+置())},