安徽大学08-09年度第一学期《自控制理论》考卷B卷（含答案）.docVIP

安徽大学20 08 —20 09 学年第 一 学期 《 自动控制理论 》考试试卷（B卷） （时间120分钟） 题 号 一 二 三 四 五 六 七 总分 得 分 阅卷人 得分 一、化简题（共10分） 已知系统结构图如图所示，试求传递函数。 得分 二、回答题（共15分） 已知某单位反馈控制系统的结构图如下图所示，试回答： （1）确定使系统稳定的范围 （2）若，确定使系统闭环极点全部落在左边时的范围 得分 三、绘图题（共15分） 已知系统的特征方程为：，试绘制 根轨迹，并说明过渡过程为单调变化和振荡时K值的取值范围。 四、判断题（共15分） 得分 设系统的开环传递函数为； 要求用乃氏判据判断闭环系统的稳定性。 五、设计题（共15分） 得分 已知单位负反馈控制系统的开环传递函数为， 试设计串联校正装置，使系统的相位裕量不小于，穿越频率不低于。并画出校正前后系统的Bode图以及校正环节的Bode图。 六、计算题（共15分） 得分 某最小相位控制系统其单位反馈系统的开环传递函数的对数 幅频曲线如下图所示： 试求：当系统的输入为时系统的稳态输出。 七、计算题（共15分） 得分 离散系统方框图如图所示，采样周期T=1s。试求： 使系统稳定的K值范围； 当，时，系统的稳态误差。 R(s) T 安徽大学2008-2009学年第一学期 《自动控制理论》期末试题（B卷）参考答案 1、解 用梅逊增益公式求传递函数 有4个独立回路 ； 有2组互不接触回路： 或者用等效变换法对上图得传递函数进行求解 2、解：系统开环增益 综合之 稳定范围为 （图可不用标出） （2） 若，确定使系统闭环极点全部落在左边时的范围 解： 列劳斯表： 综合之 即 3、，则 1）开环极点，开环零点 2）实轴上的根轨迹：[-10,-1] 3）渐进线： 4）分离点：， 5）与虚轴交点：除原点外无交点 和时，振荡； 时，单调变化。 4、解：开环的频率特性为 幅频： 相频： 实频： 虚频： 起点处，，即起于实轴的下方。 已知该系统是最小相位系统，。 起点处，起于无穷远处。 终点为原点，且 当，则实频。 从开环幅相的起点处逆时针补画，构成乃氏曲线，如下图所示。 乃氏曲线包围（-1，j0）点的圈数，, 故系统是不稳定的。 5、解 校正前原系统的对数幅频特性如图中的点画线所示。设校正前穿越频率（剪切频率）为，相位裕量为 有 得 不满足性能要求，需要校正。 ∵ 期望的大于，∴要选用超前校正装置。 超前校正装置所需的最大超前角为 则 设校正后穿越频率为且 令 得 那么 超前校正装置的传递函数为，见图6-13中双点划线。 则校正后系统的开环传递函数为 验证：，满足要求。 6、、 由开环对数幅频曲线可以设开环传递函数为 其低频段对数幅频 ，可知W=10时，L(10)=0; 则得到K=10； 由方程20lgK-20lgW1=40(lg-lgW1) 可以得到W1=1； 即系统的开环传递函数为 则系统的闭环传递函数为： 其频率特性为： 当输入为时 w=5; 则 -稳态输出为 7、 解：（1）系统的开环脉冲传递函数为： 系统闭环特征方程为： 由稳定判据可得使系统稳定的K的取值范围为：。 （2）求稳态误差： 系统型别为Ⅰ型， 所以时，稳态误差为： 《 自动控制理论 》试卷 共7页第1页 《 自动控制理论 》试卷 共7页第2页 《 自动控制理论 》试卷 共7页第3页 《 自动控制理论 》试卷 共7页第4页 《 自动控制理论 》试卷 共7页第5页 《 自动控制理论 》试卷 共7页第6页 《 自动控制理论 》试卷 共7页第7页 零 阶 保持器 L(w) C（s） 院/系 专业 姓名 学号 答 题 勿 超 装 订 线 ------------------------------装---------------------------------------------订----------------------------------------线---