fanuc机器人r-ia机械单元维护手册.doc

FANUC机器人R-2000iA 机械单元维护手册 B-81455EN/06 安全FANUC Robotics公司未将自己视为安全系统、安全设备，或与贵公司和/或其劳动力的特殊安全事宜方面的专家。这是所有者、雇员、或用户的职责所在，他们应采取所有恰当的步骤来确保工作场所的人员安全。对于应用以及设备安全的恰当水平而言，最好应由安全系统方面的专业人士来决定。因此，FANUC公司建议，客户应咨询这类专业人士，以便为安全应用、使用和操作FANUC系统提供恰当的工作场所。 此外，作为所有者、雇员、或机器人系统的用户，需要对机器人系统的操作人员进行培训，了解与机器人系统有关的风险，并能根据具体的应用情况和机器人设备，采取推荐的操作步骤。 因此，FANUC公司建议，所有希望操作、编程、维护、或以其他方式使用机器人系统的人员均应接受经过认可的FANUC培训课程，熟悉系统的恰当操作方法。对于负责系统编程的人员，包括负责应用程序设计、实施、和调试的人员，必须熟悉、掌握针对具体应用和机器人安装实施的推荐步骤。 在下面提供的指南中，着重强调了工作场所内安全的重要性。B–80687EN）”。 机器人安装方面的安全考虑事宜 无论在任何时候使用机器人，安全性都是基本的要求。请牢记下述与安全相关的因素： ● 人员和设备安全 ● 使用安全增强设备 ● 安全示教和手动操作机器人的技术 ● 安全地自动操作机器人的技术 ● 机器人和工作单元的定期检查 ● 对机器人的恰当维护 使人员和设备处于安全条件 在任何情形下，人员安全始终是最重要的因素。但是，也必须使设备保持安全。在确定应用到机器人系统的安全优先级时，请考虑下述因素： ● 人员 ● 外部设备 ● 机器人 ● 工具 ● 加工件 使用安全增强设备 总应对机器人周围的工作区域给予恰当的关注。安装下述装置中的部分或全部，能够增强工作区域的安全性。 ● 安全栅，栅栏，或链 ● 照明幕 ● 联动装置 ● 压力垫 ● 楼层标志 ● 警告灯 ● 机械止动机构 ● 紧急停止按钮 ● Deadman开关 设置安全的工作单元 对于项目中的人员和设备，安全的工作单元是一项基本的要求。请遵守下述指南，确保对工作单元的安全设置。这些建议是补充性的，不应替代已有的连邦、国家、和地方法律法规，这类建议与安全相关。 ● 为人员提供资助，资助人员接受与应用相关、且经过认可的FANUC机器人培训课程。不得允许未受过培训的人员操作机器人。 ● 安装锁定装置，该类装置采用了访问码来防止未得到授权的人员操作机器人。 ● 使用防系紧逻辑装置，防止操作人员绕开安全措施。 ● 恰当地安排工作单元，当操作人员面向工作单元时，能够看到里面发生的情况。 ● 明确识别机器人的工作区域，明确标记楼层、标志和特殊栅栏。工作区域是根据机器人的最大移动范围决定的区域，包括附着在腕上的工具所需的延伸区域。 ● 将所有的控制器放在机器人工作区域外面。 ● 不要将软件视为可依赖的主要安全部件。 ● 安装闪光灯和/或有声告警装置，当操作机器人时，将触发它们，也就是说，当将电源加到伺服驱动系统上时将触发它们。 ● 只要可能，应安装安全栅，防止未得到授权的人员进入工作区域。 ● 安装特殊的防范装置，防止操作人员进入工作区域内的受限制部分。 ● 使用联动装置。 ● 使用存在或接近感应装置，如照明幕、安全垫、电容和视觉系统，增强系统的安全性。 ● 定期检查安全接点或安全联轴器，可以将它们安装在机器人腕边缘和工具之间。如果工具撞到某一物体，这类装置将切断系统的电源，以便将对工具或机器人的损害降至最低。 ● 确保所有的外部装置均已得到了恰当的过滤、接地、屏蔽和抑制处理，防止因电磁干扰（EMI）、射频干扰（RFI）、以及静电释放（ESD）而导致的机器人的危险运动。 ● 提供恰当的装置，用于控制器的锁定和断开。 ● 消除扭点。扭点指的是这样一种区域，人员可能会被困在移动的机器人和其他设备之间。 ● 在工作单元内提供足够的空间，允许人员对机器人进行培训，并安全地执行维护任务。 ● 为机器人进行编程设置，安全地装载和卸载材料。 ● 如果存在高压静电，请务必提供恰当的联动装置，告警装置和照明装置。 ● 如果需要在危险的高压区域使用材料，应提供电气联动装置，对物流和压力进行锁定。 在培训和手动操作机器人的同时保持安全 对于所有需要示教机器人、或以其他方式手动操作机器人的人员，均应遵循下述规则： ● 不得戴手表、手镯、项链、领带，也不得穿宽松的衣服，这是因为它们可能会卡到运动的机器中。 ● 如果是在危险环境下工作，请务必了解是否使用了本质上十分安全的示教器。 ● 开始培训机器人之前，应对机器人和工作区域进行肉眼检查，工作区域是根据机器人的最大移动范围决定的区域，包括附着在腕上的工具所需的延伸区域。 ● 机器