第一章 静力学的基本概念与受力分析.pptVIP

一、约束的概念 1、 自由体与非自由体 第三节 约束和约束反力 自由体(free body)：可以在空间任意运动的物体 非自由体(constrained body) 当物体受到了其他物体的限制，而不能沿某些方向运动时，这种物体称为非自由体。如轨道上的火车、管壁中的气球等。 非自由体实例 2、约束 约束 被约束物体 约 束(constraint)：限制物体运动的条件。 约束体(constraint body)：约束非自由体运动的物体。 列车是非自由体 铁轨是约束体 约束力(constraint force)：约束体作用在非自由体上的力。 铁轨作用在车轮上的力为约束力 3、约束反力 4、约束反力的方向 与约束所能限制的运动方向相反。如上图中力 的方向。 1、柔体约束 二、工程中常见的约束 假设条件：不计质量 。 约束力特点：力沿柔索方向，受拉。 约束力的方向与限制物体运动的方向相反 限制该方向的运动 限制运动的条件 2 、光滑面约束 FNA P A P A 约束力沿公法线方向指向被约束的物体 B A C 公切面 公法线 假设条件：不计摩擦 在不计摩擦的条件下，齿轮间的约束也属于光滑面约束。 3、光滑铰链约束 （平面铰链） （空间球形铰） XA YA A 1、连接铰链 B B B 注意：分清受力体与施力体 思考题： 机器人的哪些关节是链接铰？ 人体的哪些关