机器人学导论第4章.pptVIP

被动柔顺装置具有响应快速、成本低廉等优点。但是它的应用受到一定限制。它主要应用于某些专用的作业业务，因而缺乏灵活性。例如RCC主要适用于销钉插孔的动作。 除了以上所说的方法外，也可以通过控制方法来实现所需要的柔顺功能，称这样的方法为主动柔顺（active compliance）。由于主动柔顺是通过控制方法来实现的，因此对于不同的任务，可以通过改变控制运算法来获得所需要的柔顺功能。因而主动柔顺方法具有较大的灵活性，这是它最大的优点。由于柔顺性是通过软件来实现的，因而响应不如被动柔顺迅速。 在第一阶段(图a)中，没有任何位置约束，机械手在z方向上以速度vz移动。当销钉移到工件表面时，产生沿z轴方向的接触力Fz，当Fz到达一定值时，停止向下运动。这时vz=0，z方向具有位置约束，进入第二阶段。 图4-10 销钉插孔的四个阶段 在第二阶段(图b)中，机械手已与工件表面接触，这时需改变策略，由第一阶段中的位置控制改变为柔顺控制，使销钉沿轴方向运动，而保持在z方向上有一定的正压力。当销钉移到孔的上方时，z方向的阻力消失，销钉沿z方向的位置约束解除，而沿和方向的平移及绕和轴的转动受到约束，从而进入第三阶段。 在第三阶段(图c)中，应在和方向上进行力控制以使和力矩保持为零，而在z方向上进行位置控制使销钉向下运动，直到销钉插到孔底并在z方向上受力达到某一值而停止。从而进入终止状态(图d)，整个任务结束。 第4章 力分析及柔顺控制 学习内容： 1 动力学分析 2 静力学分析 3 坐标系间力和力矩的变换 4 柔顺控制 学习重点： 1 动力学方程的简化 2 柔顺坐标系 为了使物体加速必须对其施加力，使旋转物体产生角加速度必须对其施加力矩，所施加力、力矩大小为： 为使机器人连杆加速，驱动器必须有足够大的力、力矩驱动机器人连杆和关节，以使他们能以期望的加速度和速度运动。为此，必须计算每个驱动器所需的驱动力。设计者可根据这些方程并考虑机器人外部载荷计算出驱动器可能承受的最大载荷，并进而设计出能够提供足够力及力矩的驱动器。 事实上，除最简单情况外，求解全部机器人动力学方程是不可能的。一般只需求解用这些方程确定出必要的力、力矩，以便在机器人连杆上产生期望的速度、加速度。 拉格朗日方程是基于能量对系统变量及时间微分的。简单情况比牛顿力学烦琐，随着系统复杂程度的增加，运用该方程将变得简单。 4.1 拉格朗日方程 式中：L是拉格朗日函数，K是系统动能，P是系统势能。 式中：F是所有线运动外力之和，T是所有转动外力矩之和，x 是系统变量。 例4.1 分别用拉格朗日方程及牛顿方程推倒如图所示的单自由度系统的力和加速度关系。 于是，小车的运动方程为： 用牛顿方程： 机械手和环境之间的接触将在接触处产生相互作用的力和力矩。每个机械手的关节运动都是由各自的执行装置驱动的。相应的关节输入力矩，经手臂的连杆传送到抓具，并在抓具处引起对环境的力和力矩。 对于象焊接、喷漆、搬运等工作，通常只需要单纯的位姿控制；而如装配、切割、研磨、打毛刺、擦玻璃等作业，机器人的末端工具需要与被操作的物体或环境接触，通过相互之间的作用力完成一定的作业，对于这些工作，只采用位姿控制是不够的，因为微小的误差可能使工具与环境脱离接触或产生很大的相互作用力。这时的控制就易采用柔顺方法。 即在易使工具与环境脱离接触或产生很大作用力的方向采用柔顺控制。其方法是：假想在此方向，末端刚度很低，对其采用力控制。 §4.2 力和力矩分析 4.2.1 力和力矩的平衡 这一节推导表示机械手静力学特性的基本方程。我们首先考虑在开环运动链上的一个单独连接的自由实体的图形。图4-1表示作用在连杆i上的力和力矩。连杆i通过关节i+1与连杆i-1和连杆i+1连接起来。用 表示第i-1连杆作用在第i连杆上的力，也就是作用在 坐标系原点 Oi-1 上的作用力。 同样， 表示连杆i作用在连杆i+1上的作用力，那么连杆i+1对连杆i的作用力就可由 给出。 表示作用在重心Ci的重力，mi为连杆i的质量，而g是3×1的重力加速度矢量。根据力的平衡原理有 其中所有矢量都是表示在基坐标系 中。 图4-2 作用在连杆i上的力和力矩