42根轨迹绘制基本准则(二).ppt

本节小结 0o等相角根轨迹的绘制规则 与180o等相角根轨迹的绘制规则的不同之处（相角条件不同，与相角条件有关的规则变化了） 参量根轨迹的绘制步骤 关于180o和0o根轨迹的几个问题 正反馈环节根轨迹的绘制（与负反馈系统根轨迹的不同） * 4.2.1 180°等相角根轨迹的绘制规则 4.2.2 0°等相角根轨迹的绘制规则 4.2.3 参量根轨迹 4.2.4 关于180°和0°等相角根轨迹的几个问题 4.2 绘制根轨迹的基本规则（之二） 当根轨迹增益kg为负数(-∞kg0)时，这时绘制的根轨迹称为0o等相角根轨迹。根轨迹满足的幅值条件和相角条件如下: 与180o等相角根轨迹的幅值条件和相角条件相比较，两者的幅值条件相同，而相角条件不同。与相角条件有关的一些规则是不同的，需要调整。 4.2.2 0o等相角根轨迹的绘制规则 需要调整的规则： 根轨迹的渐近线 渐近线的倾角为： 渐近线与实轴的交点：不变 实轴上的根轨迹 实轴上的某一区域，若其右方开环零点和极点个数之和为偶数（包括0），则该区域必是根轨迹。 根轨迹上开环极点-zk处的入射角为: 渐近线的出射角和入射角 根轨迹上开环极点-pk处的出射角为: 上面介绍的根轨迹的基本绘制规则，是以根轨迹增益kg作为参变量而得出的，这种情况在实际系统中是最常见的。但有时也需要绘制除根轨迹增益kg之外的其它参量（比如时间常数，反馈系数，开环零点和极点等）作为参变量时的根轨迹。这种根轨迹称为参量根轨迹，又称为广义根轨迹。 4.2.3 参量根轨迹 负反馈控制系统的方块图为： 开环传递函数为： 假设取其中一个开环极点p作为参变量，kg为常量。下面讨论p作为参变量实根轨迹的画法。系统的闭环特征方程为： 变形得： 上式称为等效根轨迹方程。其等式左边部分相当于某一等效系统的开环传递函数，参变量p称为等效根轨迹增益。pei和zej分别称为等效开环零点和开环极点。 等效开环零点和开环极点与原系统的开环零点和开环极点是不同的。 等效系统与原系统具有相同的闭环极点。 可以用上面介绍的基本规则绘制等效根轨迹增益从p=0到p=±∞变化时等效系统的根轨迹。由于等效系统与原系统有相同的闭环极点，故该根轨迹就是原系统参量的参量根轨迹。 绘制参量根轨迹的步骤 列出原系统的闭环特征方程。 以闭环特征方程中不含参量p的各项除以特征方程，得等效系统的根轨迹方程。该方程中原系统的参变量p即为等效系统的根轨迹增益。 根据已有的根轨迹绘制规则，可绘制等效系统的根轨迹，即为原系统的参量根轨迹。 正反馈环节的根轨迹 上面所介绍的180o和0o等相角根轨迹的绘制规则是以负反馈控制系统为基础，根据根轨迹增益kg为正或者为负，应用根轨迹方程的不同相角条件进行推导的。 0=kg+∞时为180o等相角根轨迹，-∞kg0时为0o等相角根轨迹。但是对于如图所示的正反馈环节，其结论是相反的。 4.2.4 关于180o和0o等相角根轨迹的几个问题 正反馈环节的闭环特征方程为： 根轨迹方程为： 可见，当0=kg+∞时，根轨迹的幅值条件和相角条件为： 应当按照0o等相角根轨迹的绘制规则绘制根轨迹。 当-∞kg0时，根轨迹的幅值条件和相角条件为： 应当按照180o等相角根轨迹的绘制规则绘制根轨迹。 因此，在绘制正反馈和负反馈控制系统的根轨迹时，应该注意这种区别。 绘制根轨迹时，应将开环传递函数写成零极点形式 有些控制系统虽然是负反馈结构，但在其开环传递函数的分子或分母多项式中，s的最高次幂项的系数为负，使系统具有正反馈的性质。 例如： 在绘制根轨迹时，如果没有特别指明，一般认为是绘制负反馈控制系统的根轨迹图，根轨迹增益kg作为参变数，且大于零。 在绘制根轨迹时，应将它们转换为零、极点形式： 由于kg1和kg2小于零，所以应采用0o根轨迹绘制规则进行绘制 例4.2.6 系统的开环传递函数为： k作为参变量，且k≥0。当A取不同值时，应当如何选择绘制根轨迹的规则？ 解： 当A=0时，系统的开环传递函数为： 由于kg=k≥0，所以应当选择180o等相角根轨迹的绘制规则进行绘制。 根据A的取值范围的不同，有以下两种情况： A0时，kg0，应选择180o等相角根轨迹的绘制规则进行绘制。 A0 时，kg0 ，应选择0o等相角根轨迹的绘制规则进行绘制。 当A≠0时，系统的开环传递函数为： *