第4篇PID控制原理.ppt

第4章 PID控制原理 4.l PID控制的特点 PID控制是比例积分微分控制的简称 PID控制具有以下优点： 原理简单，使用方便。 适应性强，可以广泛应用于化工、热工、冶金、炼油以及造纸、建材等各种生产部门。 鲁棒性强，即其控制品质对被控对象特性的变化不大敏感。 按 PID控制进行工作的自动调节器早已商品化。 在过程控制中，绝大部分都采用 PID控制。例外的情况有两种。 一种是被控对象易于控制而控制要求又不高的，可以采用更简单的开关控制方式。 另一种是被控对象特别难以控制而控制要求又特别高的情况，这时如果 PID控制难以达到生产要求就要考虑采用更先进的控制方法。 4.2 比例调节(P调节) 4.2.1 比例控制的调节规律和比例带 在 P调节中，调节器的输出信号u与偏差信号e成比例，即 u＝Kce 式中，Kc称为比例增益(视情况可设置为正或负)。 ② 比例带的物理意义 从式(3-3)可以看出，如果u直接代表控制阀开度的变化量，那么δ就代表使控制阀开度改变100％即从全关到全开时所需要的被控变量的变化范围。只有当被控变量处在这个范围以内，控制阀的开度(变化)才与偏差成比例。超出这个“比例带”以外，控制阀已处于全关或全开的状态，此时控制器的输入与输出已不再保持比例关系，而控制器至少也暂时失去其控制作用了。 实际上，控制器的比例带δ习惯用它相对于被控变量测量仪表的量程的百分数表示。例如，若测量仪表的量程为100℃，则δ=50?就表示被控变量需要改变50℃才能使控制阀从全关到全开。 4.2.2 比例控制的特点 比例调节的显著特点就是有差调节。 如果采用比例调节，则在负荷扰动下的调节过程结束后，被调量不可能与设定值准确相等，它们之间一定有残差。 因为根据比例调节的特点，只有调节器的输入有变化,即被调量和设定值之间有偏差,调节器的输出才会发生变化。 4.2.3 比例带对控制过程的影响 误差 残差随着比例带的加大而加大。 稳定性 稳定性随着比例带的加大而提高。 减小比例带就等于加大调节系统的开环增益，其后果是导致系统激烈振荡甚至不稳定。(见图3-4) 4.3.1 积分控制 1. 积分控制的调节规律 在 I调节中，调节器的输出信号的变化速度 du／dt与偏差信号e成正比，即 式中S。=1/TI称为积分速度，可视情况取正值或负值。 2. 积分控制的特点 消除余差 稳定作用比 P调节差。 其调节过程的进行总比采用 P调节时缓慢，表现在振荡频率较低。 例如，根据奈氏稳定判据可知，对于非自衡的被控对象采用 P调节时，只要加大比例带总可以使系统稳定(除非被控对象含有一个以上的积分环节)；如果采用 I调节则不可能得到稳定的系统。 3. 积分速度对于控制 过程的影响 采用 I调节时，控制系统的开环增益与积分速度S。成正比。 因此，增大积分速度(即减小积分时间TI)将会降低控制系统的稳定程度。（见图3-6） 对于同一被控对象若分别采用 P调节和 I调节，并调整到相同的衰减率ψ＝0．75，则它们在负荷扰动下的调节过程如图3-7中曲线 P和 I所示。它们清楚地显示出两种调节规律的不同特点。 4.2.2 PI控制 1. 比例积分控制的调节规律 它的调节规律为 或 式中 δ为比例带，可视情况取正值或负值；Ti为积分时间。Ti愈小，积分部分所占的比重愈大。 2. PI控制的特点 PI调节就是综合 P、I两种调节的优点，利用 P调节快速抵消干扰的影响，同时利用 I调节消除残差。 应当指出，PI调节引入积分动作带来消除系统残差之好处的同时，却降低了原有系统的稳定性。为保持控制系统原来的衰减率，PI调节器比例带必须适当加大。所以 PI调节是在稍微牺牲控制系统的动态品质以换取较好的稳态性能。 在比例带不变的情况下，减小积分时间Ti，将使控制系统稳定性降低、振荡加剧、调节过程加快、振荡频率升高。 4.2.3 积分饱和现象与抗积分饱和的措施 1．积分饱和现象 具有积分作用的控制器，只要被控变量与设定值之间有偏差，其输出就会不停地变化。如果由于某种原因(如阀门关闭、泵故障等)，被控变量偏差一时无法消除，然而控制器还是要试图校正这个偏差，结果经过一段时间后，控制器输出将进入深度饱和状态，这种现象称为积分饱和。进入深度积分饱和的控制器，要等被控变量偏差反向以后才慢慢从饱和状态中退出来，重新恢复控制作用。 图3-2所示加热器水温控制系统为消除残差采用了 PI调节器，调节阀选用气开式，调节器为反作用方式。设t。时刻加