第7章 刚体基本运动.ppt

河 北 理 工 学 院 理 论 力 学 运 动 学 O A B D 第七章 刚体的基本运动 §7-1 刚体的平行移动 在运动过程中，刚体上任意一条直线始终与它的最初位置平行，这种运动形式称为平行移动，简称平动。 一 、平行移动定义 B A O 搅拌器 曲柄滑杆 二 平动的特点 1、 在平动过程中，刚体上各点的轨迹形状相同。 2 、在每一瞬时，平动刚体上各点的速度和加速度相同。 证明： A B 在刚体上任选两点A，B可知 其中 为常矢量 即 结论：研究刚体的平动，可归结为研究其上任一点的运动。 例7-1 如图所示机构，O1A=O2B=0.2m ， 且O1A∥O2B ，曲柄O1A匀速转动， A点的线速度为vA=2.0 m/s 。试求图示瞬时，点C的速度、加速度及轨迹的曲率半径。 vA A B C O1 O2 450 aA aC vA 解： 杆的运动为平动 所以任意瞬时其上各点均具有相同的速度、加速度、相同形状的轨迹。所以 vC=vA=2.0 m/s aC = aA= vA2/ O1A = 20 m/s2 C 点和A点轨迹的曲率半径相同， §7-2 刚体绕定轴的转动 一、 刚体定轴转动定义 刚体运动过程中，其上有两点保持不动，则这种运动称为刚体绕定轴的转动，简称刚体的转动。 该两点连线称为刚体的转轴（轴线），简称轴。 二 、运动方程 为固定平面 与转动刚体固结 与 的夹角 称为刚体的转角。 从 z 轴的正向往负向看逆时针为正，反之为负。 单位：弧度（rad） 转角 的符号规定 O 1、角速度 三 、 刚体角速度与角加速度 单位: (弧度/秒) 转角对时间的一阶导数，称为刚 体的瞬时角速度，简称角速度。 角速度表示刚体转动的快慢和转动方向。 符号规定与转角相同。 在匀速转动情况 下，常用每分钟转数 n 表示转动的快慢，称为转速。 n 的单位为 rad/min（转/分）。 角速度 与转速 n 的关系为： 2 角加速度 单位: 角速度对时间的一阶导数称为 刚体的角加速度。 角加速度表示角速度变化的快慢。 符号规定与转角相同。 如果角速度与角 加速度同号则是加速 转动；反之，则为减 速转动。 O M §7-3 转动刚体内各点的速度和加速度 一 转动刚体上点的运动方程 O’ v R s (+) 二 、各点的速度及分布 转动刚体内任一点的速度大小，等于刚体的角速度与该点到轴线的垂直距离的乘积，它的方向沿圆周的切线而指向转动的一方。 O A B C vB vA vC O v 各点的速度及分布 三、 各点的加速度及分布 转动刚体内任一点的 切向加速度（又称转动加速度）的大小，等于刚体的角加速度与该点到轴线的垂直距离的乘积。其指向与角加速度的符号一致。 O M O M 转动刚体内任一点的法向加速度（又称向心加速度）的大小，等于刚体角速度的平方与该点到轴线的垂直距离的乘积，它的方向指向转轴。 an an a a 全加速度： 问：刚体上任一点的加速度与法向的夹角与该点的位置有无关系？ O M A B 总结： （1）在每一瞬时，转动刚体内所有各点的速度和加速度的大小，分别与这些点到轴线的垂直距离成正比。 （2）在每一瞬时，转动刚体内所有各点的加速度与半径间的夹角为相同的值。 aM aB aA O a A B O1 O2 M A B O1 O2 M 300 vA aA aM vM 例：图示四连杆机构，已知AB=O1O2 ，O1A=O2B=r=0.3 m。如果曲柄以 rad 的运动规律绕点转动，求当 t=1 s 时，连杆AB上的中点M的速度和加速度。 解：曲柄O1A为定轴转动，连杆AB为平动。 当 t=1 s 时， ｛ A O B M R v l x 例： 图示机构，半圆形的凸轮B沿水平面以 v=0.8 m/s 的速度 匀速滑动，靠在轮缘上的杆OA始终与之保持接触，求当 的瞬时，杆OA的端点A的速度和加速度。 已知：R=0.2 m ，l=0.5 m 。 解：凸轮B的运动为平动，杆OA的运动为定轴转动。为求杆端A的速度 和加速度 ，需求出杆OA的角速度