直立闭环 ccd（Vertical closed loop ccd）.docVIP

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2018-06-16 发布于江西
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直立闭环 ccd（Vertical closed loop ccd）.doc

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直立闭环+ccd（Vertical closed loop +ccd） #包括“包括。” unsigned char timerflag20ms = 0；无符号char像素[ 128 ]； unsigned char pixel_average；国际pixel_distance0 [ 128 ]；国际pixel_distance1 [ 128 ]； int阈值；国际mid_sign；国际left_drop = 0，left_drop_sign；国际right_drop = 0，right_drop_sign； int = 0；浮distance_blackline； / /直立的参数也要修改 / **************************零点**************************** / #定义acceler_zero 1434 / / /加速度计零点 / **************************直立参数************************** / #定义k_angle 15 / / 8.5 / / / 35 #定义k_angle_dot 0.40 / / 0.32///0.40 / **************************速度参数************************** / #定义speed_set 3 / / / 39.400 #定义k_speed 10 #定义k_speed_dot 0.03 / **************************转向参数************************** / #定义k_direction_p 0.25 #定义k_direction_d 0.232 #定义k_direction_i 0.000001 国际timercnt20ms = 0； int部分= 0；国际speedsmooth_count = 0；国际speedcontrol_count = 0；国际directionsmooth_count = 0；国际directioncontrol_count = 0； / **************************死区参数************************ / #定义死区2 --------------初始化函数---------------- / / / / -----时钟初始化程序-------- / / / / pll_init虚空（void）/锁相环频率= 2 * oscclk *（同步读+ 1）/（refdv + 1） { //总线时钟= 64m总线是64m的； CLKSEL = 0x00；//将锁相环系统 pllctl_pllon = 1；//打开PLL 同步读= 0xC0 | 0x07； refdv = 0x80 | 0x01； postdiv = 0x00；/ / pllclock = 2 *高*（1 +同步读）/（1 + refdv）= 128mhz； _asm（NOP）；/ /总线时钟= 64m _asm（NOP）；而（！（crgflg_lock = = 1））；//当锁相环稳定，然后使用它； clksel_pllsel = 1；//与锁相环系统； } / / -----坑初始化程序-------- / / pit_init虚空（void）/定时中断初始化函数0.001s = 1ms定时中断设置 { pitcflmt_pite = 0；//禁止坑 pitce_pce0 = 1；//定时器通道0使能 pitmtld0 = 64-1；/ / 8位定时器初值设定。 pitld0 =千；/ / 16位定时器初值设定 pitinte_pinte0 = 1；//定时器中断通道0中断使能 pitce_pce1 = 1；//允许时钟通道1 pitmux_pmux1 = 1；//通道1 pitmtld1 = 43-1；/ /通道1预设计数值 pitld1 = 500~1；//超时时间=（pitmtld + 1）*（pitld + 1）/ FBUS / / pitinte_pinte1 = 1；//通道1中断允许 pitcflmt_pite = 1；//开坑中断 } / / ----- PWM初始化程序------ / / pwm_init虚空（void）/这个是双电机的程序。用了通道（0 0、1、2、3是前进，1， 3 slow down) {/ / 0,1 is 2, 3 is a revolver, right wheel PWME=0x00; / / Disable PWM ban PWMPRCLK=0x33; / / A=B=64M/8=8M