第1讲 根轨迹基本概念.pptVIP

第四章 根轨迹法 4.1 根轨迹法的基本概念 根轨迹方程 根轨迹的幅值条件与相角条件 * * * * 1948年伊凡思提出求解闭环特征方程的根的图解方法——根轨迹法。 考虑到开环零极点更易获取，在开环零、极点分布已知的情况下，可绘制闭环极点随系统参数变化（如放大系数）而在s平面上移动的轨迹（根轨迹）。 用途：① 对系统的性能进行分析； ② 确定系统具有的结构、参数； ③ 进行设计和综合。 第四章 根轨迹法 根轨迹的基本概念 根轨迹的绘制准则 利用根轨迹分析闭环系统 本章主要内容 一:根轨迹图 闭环特征方程式 方程式的根为 例 1 K从0到无穷时 当K由0→∞变化,特征根s1和s2相应的变化关系如下表所示。 -0.5-j∞ … -0.5-j0.87 -0.5-j0.5 -0.5 -1 s2 0.5+j∞ … -0.5+j0.87 -0.5+j0.5 -0.5 0 s1 ∞ … 1 0.5 0.25 0 K 根轨迹简称根迹,它是开环系统某一参数从零变到无穷时,闭环系统特征方程式的根在s平面上变化的轨迹.是闭环极点的集合. 对于不同的K值,系统有下列三种不同的工作状态: 1) 0≤K＜?， s1、 s1为两相异的实数根（过阻尼状态） 2) K=?， s1、 s1为两相等实根，s1 = s2 =-0.5，（临界阻尼） 3) ?＜K＜∞， s1 、s2为一对共轭复根（欠阻尼） 图4-2 系统的根轨迹 对于不同的K值,系统有下列三种不同的工作状态: 1) 0≤K＜?， s1、 s1为两相异的实数根（过阻尼状态） 2) K=?， s1、 s1为两相等实根，s1 = s2 =-0.5，（临界阻尼） 3) ?＜K＜∞， s1 、s2为一对共轭复根（欠阻尼） 如要求系统在阶跃信号的作用下，超调量为4%。 由超调量公式求得 由于 ，在图4-2上过坐标原点 作与负实轴夹角为45°和射线，它与根轨迹的 交点S= -0.5±j0.5，这就是所求的希望闭环极点。 注意： K一变，一组根变； K一停，一组根停； 一组根对应同一个K； 根轨迹概念 -2 -1 0 j k s(0.5s+1) K:0 ~ ∞ 特征方程： S2+2s+2k=0 特征根：s1,2= －1±√1－2k k=0时， s1=0, s2=－2 0＜k＜0.5 时，两个负实根 k=0.5 时，s1=s2=－1 0.5＜k＜∞时，s1,2=－1±j√2k－1 演示rltool 二:根轨迹的幅值条件与相角条件 特征方程： 于是得： 由上式可知，凡是满足方程 的s值，就是该方程的根，或是根轨迹上的一个点。由于s 是复数，故有： 则上式改写为： 假设系统开环传递函数用零、极点形式表示： 于是得： 相角条件是点在根轨迹上的充分必要条件。 相角条件 幅值条件 例2:设一控制系统的框图如图所示，由根轨迹的幅值条件得： 即 令 （4-10） 满足相角条件：实轴（-∞，-3） 结论： 根轨迹就是s 平面上满足相角条件点的集合。由于相角条件是绘制根轨迹的基础，因而绘制根轨迹的一般步骤是： 找出s 平面上满足相角条件的点，并把它们连成曲线 根据实际需要，用幅值条件确定相关点对应的K值 特征方程 1+GH = 0 1 + K = 0 j=1 m ∏ s pi ( - ) pi 开环极点“×”, 也是常数！ 开环零点“○”,是常数！ Zj i=1 n ∏ 根轨迹增益K ，不是定数，从0 ~ ∞变化 这种形式的特征方程就是根轨迹方程 s zj ( - ) j=1 m n 1 + K = 0 ∏ ∏ ( ( s s - - zj pi ) ) i=1 -1 ∑∠(s-zj) －∑∠(s-pj) = (2k+1) π k=0, ±1, ±2, … j=1 i=1 m n j=1 m n K = 1 ∏ ∏ ︱ s s - - zj pi ︱ ︱ ︱ i=1 相角条件: 幅值条件: 绘制根轨迹的充要条件 确定根轨迹上某点对应的K值 例3 求如图所示系统的根轨迹 解： 1）用相角条件绘制根轨迹 用试探法寻求S平面上满足相角条件的点 用试探法确定根轨迹 2）用幅值条件确定增益K