自动控制原理第三章3.3.pptxVIP

第三章 时域分析法第三节 二阶系统性能分析一、二阶系统的数学模型二、二阶系统的单位阶跃响应三、二阶系统的性能指标四、带零点二阶系统的单位阶跃响应五、改善二阶系统性能的措施n2ωC(s)=Ф(s)=ωωn R(s)n2ζS2+2S+ωC(s)n R(s)ω2n _S(S+2ξωn)第三节 二阶系统性能分析一、二阶系统的数学模型 二阶微分方程描述的系统称为二阶系统。二阶系统的典型结构:ζ— 阻尼比— 无阻尼自然振荡频率ωn2 = 1/LC=R/L2ωωn ζS2+2S+11/LCUc(s)=G(s)==nR CωUr(s)LCS2 +RCS+1=1/ LCS2 +RS/L+1/LCζ= 2 Ln2ωωζn =n2第三节 二阶系统性能分析例如：RLC电路的传递函数为 二阶系统的参数与标准式的参数之间有着对应的关系。求出标准形式的动态性能指标与其参数间的关系，便可求得任何二阶系统的动态性能指标。得：ωn2C(s)=Ф(s)R(s)=ωωn n2ζ(S2+2 S+)Sωωωωn2n ζnn S+ζ±S2+2= 0S1.2 = - ζ2 -1 第三节 二阶系统性能分析二、二阶系统的单位阶跃响应ζ值不同，单位阶跃响应的形式不相同。nωωωnn ζ±S1.2 = - ζC(s)=2 -1 S(S-S1)(S-S2)A1A2A3+=+S-S2SS-S1第三节 二阶系统性能分析1. ζ 1 过阻尼 两个不相等的负实数根c(t)=A1+A2es1t+A3es2t拉氏反变换 系统输出随时间单调上升，无振荡和超调，输出响应最终趋于稳态值1。c(t)0t第三节 二阶系统性能分析过阻尼系统单位阶跃响应曲线1ζ 1 ωS1.2 =-n ωn2ωn C(s)=ωn (S+)2 S-ωtn ωn11--=ωωn n )2 S+(S+Sc(t) =1- et)(1+第三节 二阶系统性能分析2.ζ =1 临界阻尼两个相等的负实数根输出响应: 输出响应无振荡和超调。ζ=1时系统的响应速度 比 ζ 1 时快。c(t)0t第三节 二阶系统性能分析 临界阻尼系统单位阶跃响应曲线ζ=1 1dωωωnωn ωntωntωntωntωnt-ζ-ζ-ζ-ζ-ζnζζ1-ζ21-ζ21-ζ2 ωnωωd d ωen ζS+ 1eSin(ωdt+β)=1---ee[==1-cosωdt+sinωdt]sinωdtcosωdt-ζc(t)=1-ωω+ω+ωSn n d2d2ζζ(S+ (S+ )2)2β=tg-1ζωdjωn ζ±S1.2 = - ωωnn ζ±S1.2 = - ζω2 -1 n21-ζ21-ζ21-ζ21-ζ21-ζ2e1 ωd=[sinβcosωdt + cosβsinωdt ]=c(t)=1-?ω+ωSn d2ζ(S+ )2Sinβ=1-ζ2ωn2ωn ζ-(S+ )1C(s)=-ωn+ω=ωn n2ζ(S2+2 S+)Sω+ωSn d2ζ(S+ )2第三节 二阶系统性能分析3. 0 ζ 1欠阻尼jωS1 系统参数间的关系: 两个复数根ωnCOSβ=ζβ令：— 阻尼振荡频率σ-ζωn0则： 单位阶跃响应: S2拉氏反变换：单位阶跃 响应：c(t)0t第三节 二阶系统性能分析 欠阻尼系统单位阶跃响应曲线ζ1 1ωS1.2 =±jωn2n C(s)=ωn (S2+2)Sc(t)S1ω-n =ωSn 2 S2+0ttc(t) = 1-cos第三节 二阶系统性能分析4. ζ =0无阻尼 单位阶跃响应曲线ζ=0 1 单位阶跃响应:c(t)0t第三节 二阶系统性能分析 从以上结果可知:ζ值越大，系统的平稳性越好；ζ值越小，输出响应振荡越强。 不同ζ值时系统的单位阶跃响应ζ=0 ζ1 1ζ1 ζ=1 C(s)4=eR(s)S2 +S+4c(t)=1-Sin(ωdt+β)1-ζ21-ζ2β=tg-1=75oζ第三节 二阶系统性能分析例3-3 已知二阶系统的闭环传递函数,求系统 的单位阶跃响应.将参数代入公式:解：ωn 2 = 4ωn = 2可知=1-1.03e-0.5tsim(1.9t+75o)2ζωn= 1ζ= 0.25ζωn= 0.5得：ωd = 1.9c(t)0t第三节 二阶系统性能分析三、二阶系统的性能指标欠阻尼二阶系统的单位阶跃响应曲线主要性能 指标有essσ%1性能指标求取如下tptstrπ-βtr == ωdπ- βeωntrωntr-ζ-ζ ωnSin(ωdtr+β)=1c(tr)=1-eβ=tg-1Sin(ωdtr+β)=0ζ1-ζ21-ζ21-ζ21-ζ2第三节 二阶系统性能分析1. 上升时间tr根据定义有得:其中即则Sin(ωdtr+β)=0ωdtr+β=0,π,2π…-ωne