PICF单片机控制的电动自行车C源程序.docVIP

//PIC16?F72单片?机控制的电?动自行车C?源程序，原理图及设?计说 //PIC16?F72单片?机控制的电?动自行车驱?动系统C程?序 #inclu?de pic.h //电动车双闭?环程序，采用双闭环?方式控制电?机，以得到最好?的zh 转速性能，并且可以 //限制电机的?最大电流。本应用程序?用到两个C?CP 部件，其中CCP?1 用于PWM? 输出，以控 //制电机电压?；CCP2 用于触发A?D，定时器TM?R2、TMR1，INT 中断，RB 口电平变化?中断， //看门狗以及?6 个通用I/O 口 #defin?e AND 0xe0 //状态采集5?，6，7 位 #defin?e CURA 0X0a //电流环比例?和积分系数?之和 #defin?e CURB 0X09 //电流环比例?系数 #defin?e THL 0X640?0 //电流环最大?输出 #defin?e FULLD?UTY 0X0FF? //占空比为1? 时的高电平?时间 #defin?e SPEA 0X1d //转速环比例?和积分系数?之和 #defin?e SPEB 0X1c //转速环比例?系数 #defin?e GCURH?ILO 0X033?0 //转速环最大?输出 #defin?e GCURH? 0X33 //最大给定电?流 #defin?e GSPEH? 0X67 //最大转速给?定 #defin?e TSON 0X38 //手柄开启电?压1.1 V，TSON*2 为刹车后手?柄开启电压?，即 //2.2 V #defin?e VOLON? 0X4c //低电压保护?重开电压3?.0 V 即33 V #defin?e VOLOF?F 0X49 //低电压保护?关断电压2?.86 V 即31.5 V volat?ile unsig?ned char DELAY?H,DELAY?L,oldst?ate,speed?, speed?count?,tsh,count?_ts,count?_vol,gcur,curre?nth, volta?ge; //寄存器定义? stati?c bit sp1,spe,ts,volfl?ag,spepi?d,lowpo?wer, off,shutd?own,curpi?d; //标志位定义? stati?c volat?ile unsig?ned char new[10]={0xaf,0xbe,0xff,0x7e,0xcf, 0xff,0xd7,0x77,0xff,0xff}; //状态寄存器?表 //------------PIC16?F877 初始化子程?序------------ void INIT8?77() { PORTC?=0X0FF?; //关断所有M?OSFET? TRISC?=0X02; //设置C 口输出 PIE1=0X00; //中断寄存器?初始化，关断所有中?断 TRISA?=0XCF; //设置RA4?,RA5 输出 TRISB?=0XEF; //RB 口高三位输?入，采集电机三?相的霍尔信?号 PORTC?=new[(PORTB?AND)5]; //采集第一次?霍尔信号，并输出相应?的信号，导通 //两个MOS? 管 T2CON?=0X01; //TMR2 4 分频 CCPR1?L=0X0FF?; //初始时PW?M 输出全高 CCP1C?ON=0X0FF?; //CCP1 设置为PW?M 方式 CCP2C?ON=0X0B; //CCP2 设置为特殊?方式，以触发AD? ADCON?0=0X81; //AD 时钟为32? 分频,且AD 使能,选择AN0? 通道采集手? //柄电压 TMR2=0X00; //TMR2 寄存器初始?化 TMR1H?=0X00; //TMR1 寄存器初始?化 TMR1L?=0X00; T1CON?=0X00; //TMR1 为1 分频 CCPR2?H=0X08; CCPR2?L=0X00; //电流采样周?期设置为T?AD=512 μs PR2=0XC7; //PWM 频率设置为?5 kHz ADCON?1=0X02; //AD 结果左移 OPTIO?N=0XFB; //INT 上升沿触发? TMR2O?N=1; //PWM 开始工作 INTCO?N=0XD8; //中断设置G?IE=1,PEIE=1,RBIE=1 ADIE=1; //AD中断使?能 speed?count?=0x00; //转速计数寄?存器 speed?=0x7f; //转速保持寄?存器 spe=1; //低速标志位? sp1=1; //低速标志位? oldst?ate=0x0ff?; //初始状态设?置，区别于其他?状态 count?_ts=0x08; //电流采样8?