救援机器人制系(开题答辩)word.docVIP

本科毕业设计（论文）开题报告 题目： 救援机器人控制系统设计 学生姓名 学　号 教学院系 专业年级 指导教师 职　称 　　 单　　位 救援机器人控制系统设计 1选题意义及国内外研究现状 1.1选题目的及意义 近年来，我国石化等基础工业有了飞速的发展，在生产过程中的易燃易爆和剧毒化学制品急剧增长,由于设备和管理方面的原因，导致化学危险品和放射性物质泄漏、燃烧爆炸的事故增多。灭火机器人作为特种消防设备可代替消防队员接近火场实施有效的灭火救援、化学检验和火场侦察。因此研制灭火机器人，对我国21世纪的消防装备的发展以及消防部队的技战术的拓展将产生重要的影响。具体表现为:?  (1)机器人具有灵活性好、机动性强的特点，有较好的爬坡和越障能力，能适应现场各种各样的地理环境。??  (2)机器人的探测技术发展迅速，能迅速找到火灾的位置。?机器人利用传感器通过探测遇险人员的呻吟声、心脏跳动的频率的信息能找到他们的位置。?? ?? 　　世界上许多国家都在研制军用机器人、扫雷机器人和排爆机器人等危险作业机器人。救灾灭火机器人是机器人的发展领域中的组成部分，属于危险作业机器人的1个分支，具有危险作业机器人的特点。 1.2国内外研究现状 一、国外研究现状 当今国际上日本和美国是消防机器人技术先进的国家，日本投入应用的消防机器人最多。1986年日本东京消防厅首次在灭火中采用了“彩虹5号”机器人。80年代，日本研制了不少于5种型号的自动行驶灭火机器人，分别配备于大贩、东京、高石、太田、蒲田等消防部门。美国Automatika，Inc.公司与Carnegie Mellon University联合研制的侦察机器人Pandora是根据城市地形所设计的侦察机器人，该机器人采用履带车轮驱动平台，其通讯方式为无线通讯，通过射频传递视频和音频信号的反馈，机器人装备的传感器为微型摄像机和立体声系统。 二、国内研究现状? 二十世纪九十年代，我国由国家科学技术委员会正式立项的国家863高科技计划研究发展项目――“消防机器人”研究课题，在公安部上海消防科学研究所通过专家组验收，标志着我国第一代消防机器人正式诞生。该机器人本体由行走部分、遥控消防炮、防爆系统、图像传输系统、探测系统和冷却自卫系统等构成，其探测系统根据消防机器人正压防爆控制、安全自卫、化学检验、火情侦察的要求。我国消防机器人技术的发展不但是对消防部队抢险救灾能力的提高，起到减少国家财产损失和灭火救援人员伤亡的作用，同时也对我国机器人技术、通信控制技术、计算机技术等多学科领域技术的发展起到积极的作用和深远的影响。 2研究内容 本设计将利用以DSP TMS320LF2407 为主控制CPU的智能小车，搭建相应的传感器模块和灭火装置（风扇）等，组成一套完善的硬件设施。再搭配相应的机器人控制系统编程软件，实现灭火救援功能。 3方案设计 救援机器人控制系统设计将分四个步骤进行： 1、控制方案选择 2、控制装置硬件构成及连接 3、硬件控制程序编制 4、系统调试和实际演示成功 3.1控制方案选择 3.1.1方案比较 本设计拟考虑以下3种控制方案： （1）顺墙灭火控制 顺墙灭火控制就是利用顺墙坐标算法来寻迹的一种控制方法，例如，无论是树型迷宫还是网孔型迷宫，要找到一条路径并不难。如果采用此种办法，肯定可以走出迷宫，但不一定是最短路径。 图1-1顺墙坐标算法路线图 （2）红外传感器自动寻迹灭火控制 红外传感器自动寻迹灭火控制采用光敏导航算法，光敏导航寻迹流程如下 图1-2光敏导航寻迹流程图 （3）远程遥控灭火控制 利用无线遥控设备根据小车的车载摄像头收集到的图像进行相应的控制 图1-3远程控制摄像头与图像实时传输 3.1.2控制方案选定 通过比较以上三种方案，初步选择方案为光敏传感器自动寻迹灭火控制。 （1）其相比顺墙灭火控制，具有更简洁和高效率的灭火效果； （2）而相比远程遥控灭火控制具有无需人的直接参与的好处，做到了拥有自动化智能化的寻找火源和灭火的功能。 在控制设计中若能做到自动与手动之间的切换，则具有更强的灵活性，能够根据实际情况调整灭火的的路线与灭火器的功效控制，此种设计理念根据设计时间安排实际情况和难度而定是否纳入考虑。 3.2控制装置硬件构成及连接 根据初步选定方案所需硬件大致如下 1.大学生智能小车 2.光敏传感器 3.风扇 4.无限模块 5.PC机 根据实际情况设计过程中会有较小的改进，初步确定的灭火控制系统流程图如下 图1-4 灭火控制系统流程图 3.3硬件控制程序编制 控制程序采用的MTU-ROBOT软件编程，本软件包括C语言与模块化流程图2种编程方式，且2种方式可以互相转化，编程界