控制第一篇绪论.pptVIP

控制工程基础 淮阴工学院交通工程学院 范钦满 Telmail:fanqm2008@ 办公室：南园24#212 本次课堂教学主要内容——绪论 课程的研究对象与任务 相关概念、术语：系统，模型，反馈等 课程特点、学习方法与要求 教学安排、考核办法 1 绪论——什么是控制工程 控制:对系统施加某种操作，使其产生期望的行为。有人工控制和自动控制之分。 控制论:关于控制原理和控制方法的学科。 控制论的中心思想：一切机器系统、生命系统、社会系统和经济系统都有一个共同特点，即通过信息的传递、加工处理并利用反馈来进行控制。信息论和反馈控制是控制论的两个核心。 工程控制论:工程领域的控制论。 机械工程控制（论）：研究机械工程领域中广义系统的动力学问题，包括系统本身的动态关系。 控制工程问题举例 例1：水钟（如右图所示） 控制对象：具体的事物 例2：飞球调节器 机械装置用来测量驱动杆的转速并利用飞球的转动来控制阀门，进而控制进入蒸汽机的蒸汽流量。 例3 汽车的控制 自动控制技术是人类在认识世界和发明创新的过程中发展起来的一门重要的科学技术。依靠它，可以完成许多人类自身无法完成的工作，对于提高精度、质量、性能及效率起到关键性的作用。同时还可以使人类从笨重、重复性的劳动中解放出来，从事更富创造性的工作 自动控制技术是当代发展迅速，应用广泛，最引人瞩目的高新技术之一，是推动新的技术革命和新的产业革命的关键技术。 自动控制理论则是研究自动控制共同规律的技术科学。 控制工程基础是一门专业基础课程，主要介绍系统的建立、分析与设计等基本理论及方法的课程；是本学科的技术基础课。 1.1机械工程控制论的研究对象和任务 一、研究对象与内容:机械工程技术中广义系统的动力学问题 （一）解释：p2 1.1第一段 （二）课本p2的例子 1.系统、输入、输出 2.受力分析 3.列写方程与整理 4.初始条件：输入作用于系统之前的初始状态（位移、速度） 5.需要研究的三类问题（p3）：求输出、求输入、求系统 1.1机械工程控制论的研究对象和任务 二、五个方面的内容 1、系统分析：系统已定，输入（激励）已知，求输出（响应）； 2、最优控制：系统已定，确定输入，保证输出； 3、最优设计：输入已定，确定系统，保证输出； 4、滤波与预测：输出已知，确定系统，识别输入； 5、系统识别：输入输出已知，求系统参数。 1.2 系统及其模型 一、系统 二、机械系统：以实现一定的机械运动、承受一定的机械载荷为目的，有机械元件组成的系统。P6。（注意扰动概念） 三、（数学）模型、静态模型、动态模型（另外还有实体模型、几何模型、物理模型等） 1.3 反馈 概念（一定要记住，p8 第一段） 一、机械工程中的反馈控制 根据有无反馈，有开环控制和闭环控制之分 二、机械系统的内在反馈（相对于人为施加的反馈）：本处不作要求（数学基础） 1.4 控制系统的组成和基本环节 1.5系统的分类及对控制系统的基本要求 稳定性（稳）、快速性（快）、准确性（准） “稳”是指系统的稳定性。 稳定性 是保证控制系统正常工作的先决条件。线性控制系统的稳定性由系统本身的结构与参数所决定的，与外部条件和初始状态无关。 “快”是说明系统动态（过渡过程）品质。 系统的过渡过程产生的原因 ： 系统中储能元件的能量不可能突变。 “准”是说明系统的静态品质。 表明了系统的精确性和准确性。 1.6控制理论发展简史(自学) 我国古代成就 1769年：James Watt发明飞球调节器，用来控制蒸汽机的转速 1868年：J. C. Maxwell发表《调速器》，提出反馈控制的概念及稳定性条件 1884年：E. J. Routh提出劳斯稳定性判据 1892年：A. M. Lyapunov提出李雅普诺夫稳定性理论 1895年：A. Hurwifz提出赫尔维茨稳定性判据 1932年：H. Nyquist提出奈奎斯特稳定性判据 1945年：H. W. Bode提出反馈放大器的一般设计方法 1948年：N. Wiener发表《控制论》，标志经典控制理论基本形成 1950年：W. R. Evans提出根轨迹法，并应用于反馈控制系统的设计 1954年：钱学森发表《工程控制论》 1956年：蓬特里亚金（Pontryagin）提出极大值原理 1957年：R. I. Bellman提出动态规划理论 1960年：R. E. Kalman提出卡尔曼滤波理论 19