第十届中国青少年机器人竞赛培训（安徽省）.pptVIP

淮北市中小学电脑制作活动机器人竞赛培训 纳英特科技 培训人：MR ZHOU 时 间：12月13号 培训内容简介 一.机器人的构成 二.传感器原理 三.机器人教学与仿真结合 四.比赛规则分析 五.项目实现方案介绍 了解机器人——机器人的组成 机器人组成 硬件 软件 主板 扩展板 积木套件 传感器 马达 伺服电机 积木式编程 机器人C语言平台 其它配件 机器人的大脑---主板 (ARM) 机器人的大脑---主板 类别 名称 常见类型 CPU内核 CPU类型 MOTOROLA/ARM等 指令集 8位/32位 程序存储器(FLASH) 128KB以上 数据存储器(SRAM) 8KB---40kB 时钟频率 8MHZ---72MHz 接口 数字/模拟输入接口 8路以上 数字输出 2路，创意制作 IIC接口 1路，可级连 串口 1路，下载程序 USB接口 1路，下载程序 舵机控制 4路以上 马达控制 2路以上 传感器端口引脚定义 1 1 电源负极 电源正极 信号 电源负极 电源正极 时钟 数据 3线传感器端口 4线IIC传感器端口 辨别第1脚的标示，第1脚是电源负极 第1脚标示 第1脚标示 电源的负极，有时也称为”地” 电源的正极，直流5V输出，与负极一起为传感器提供电源。 数字输入、数字输出、模拟输入的引脚 辨别第1脚的标示，第1脚是电源负极 电源的负极，有时也称为“地” 电源的正极，直流5V输出，与负极一起为传感器提供电源。 IIC通讯的时钟引脚，是通讯的同步信号 IIC通讯的数据引脚，通讯时用来发送和接收数据 传感器分类 模拟传感器 检测：远、近；多、少；高、低 返回值：0~255 数字传感器 检测：有或无，开或关 返回值：0或1 传感器（一） 传感器（二） 红外传感器 对于红外传感器来说，它的发射探头功率可以调节，通过旋转调节器,我们能够改变传感器的检测距离，通过指示灯，我们能够直接看到在有效的检测距离内是否有障碍物。 用途：传感器如右图所示：接收管没有接收到红外光时，主板获得数值为0，当前方有障碍物时，反射的红外光被接收管接收到，主板获得的数值变为1，可用于检测是否有障碍物。 红外光 反射红外光 红外传感器工作原理 调节器 指示灯 灰度传感器 灰度传感器： 结构原理与红外传感器大体相似。不同之处在于：（1）灰度传感器使用的是可见光。红外传感器使用的是红外线（2）灰度传感器输入主板的数值是0—255，为模拟传感器，红外传感器输入主板的数值是0或1，是数字传感器。 用途：可用来检测颜色深浅程度。颜色越深，主板获得的数值越趋近255，反之越趋近于0。 调节器 探头 调节： 通过调节器,能够改变探头的强度,从而导致检测面返回光的强度发生变化,最终影响返回的数值大小,通常情况下,我们将白色检测面的返回数值调节到80左右 动力 马达、舵机端口引脚定义 1 马达方向控制 2线马达控制端口 输出高、低电平用于控制马达转动方向 马达速度控制 输出不同的PWM脉冲用于控制马达速度 舵机电源负极(黑) 舵机电源正极(红) 舵机角度信号(白) 舵机电源负极 3线舵机控制端口 舵机电源正极，由电池直接供电 舵机角度控制信号，控制舵机输出轴角度 轮子 编程软件介绍 * * * *