信息技术与社会进步3.3.ppt

gsb gsb gy 世 界 因 我 而 变 电子与信息工程学院自动化系 3.1 基本概念 3.2 控制理论与自动化技术发展简史 3.3 基本的控制方法 3.4 控制系统举例 1. 计算机磁盘驱动控制 2.飞行器控制 3. 智能交通控制 4. 电力系统自动化 1. 自动控制系统的行为描述——数学模型 2）电炉的输出—输入时间特性 建模方法： 分析法 实验法——系统辨识 1） 反馈控制： 控制器由误差引起了动作，因此在反馈控制系统的调节过程中误差的发生不可避免。而误差的产生是用来力图消灭误差。有时这会导致在调节过程中出现较大的误差甚至引起振荡。 2）扰动补偿 陕西咸阳彩色显像管厂 玻璃炉在结构上可分为四个部分：熔解池、工作池、两个蓄热室和两台投料机。控制系统中实现对两个主要扰动的扰动补偿。 一个是向炉内的投料量（玻 璃原料量），它是可测量的。投 料量转换成电信号，再经过扰动 补偿环节输入计算机，实现对投 料量的扰动补偿； 另一个是大气温度，西北地区 昼夜温差大，对玻璃炉散热影响 很大。 从控制理论的角度来说，扰动补偿控制、反馈控制、最优控制等，都是为了克服或降低系统受扰动而引起的控制品质恶化，但当被控对象本身存在不确定性时，这些方法就不能令人满意地解决问题了。为了较好地解决这类问题，确保系统的控制品质能自动维持或接近某种意义下最优运动状态，提出了一种新的设计： 自适应控制： 在系统运行过程中，控制系统不断地测量被控对象的状态，估计出对象的性能或参数，从而“认识”或“掌握”被控对象；然后，根据掌握的被控对象信息，与期望的性能相比较，进而作出决策，来改变控制器的结构、参数，并根据自适应规律来改变控制作用，以保证系统状态达到某种意义下的最优或接近最优。 自校正控制： 以辨识器来代替自适应控制器，由辨识器求出数学模型，根据模型的变化来改变反馈控制器参数。 显像管玻璃炉： 采用由计算机组成的自校正控制器来控制投料的间歇。因为控制对象的非线性，对象数学模型会随液位而略有变化。每次控制之前，先要由计算机来辨识液位H的数学模型，然后由自适应算法可以解出投料的最优间歇时间。 智能控制是运用人工智能的概念和方法，来解决被控对象的建模（辩识）和系统的控制、优化等问题，就是运用神经网络、迭代学习算法、模糊控制以及由知识库、数据库、学习机、推理机组成的智能决策单元（专家系统）来解决上述问题。 1）专家控制系统 特征识别与信息处理：对输入作用、扰动作用、误差和输出作用等信息特征的提取和加工，为控制决策和学习、适应提供依据的软件。 知识库：将知识表示为计算机内部形式并能进行处理的软件。它存放工业过程控制领域的知识，具有补充或自我修改、完善的能力的软件。 控制规则集：对受控过程的各种控制模式和经验的归纳和总结的软件，实际上就是规则库。 推理机：用于记忆所采用的规则和控制策略的程序，使整个专家系 统能够以逻辑方式协调地工作，进行推理，作出决策的软件。由于规则条数不多，搜索空间很小，推理机就十分简单，采用向前推理的方法。 2）模糊控制 3）神经网络系统 4）学习控制 优化控制（Optimizing Control）:一般用于大系统、工业过程（如化工反应器、反应塔等）的控制，特别是大型工业过程的控制，决定过程运行的一些重要被参数值，如被过程的温度、压力、流量、液位（物位）、成分、物性等等。 稳态优化控制：稳态优化控制就是要在各种慢扰动作用下，在工业过程的工况偏离最优点时，寻找甚至搜索这个最优工况点，并通过改变子过程控制器的设定值将大工业过程重新置于最优工况点。 优化控制与“最优控制”不同：最优控制经常是将自动控制系统的控制器设计成，使它的与动态调节过程有关的品质指标为极值。而优化控制是稳态优化控制，是在工业过程的上述五大参数已经用各自的控制器控制在要求工况，甚至设置成最优控制以后，如何使控制器的设定点优化，使整个工业过程的稳态处在最优工况下运行，即使一个生产指标或技术经济指标为极值。 系统辨识是根据系统输入、输出数据为系统建立数学模型的理论和方法。 系统辨识：辨识就是在输入和输出数据的基础上由规定的一类模型中确定一个模型，使之与被辨识系统等价。 系统辨识包括：结构辨识和参数估计。 系统辨识归根到底是从数据中提取有关系统的信息的过程。 自适应控制系统是辨识与控制相结合的一个范例。 分析方法 1）相平面法 2）描述函数法 3）计算机求解法 主要包括微分几何方法、微分代数方法、变结