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第二章 刚体的平衡 问题的引出 问题的引出 §2-1 力偶系 §2-1 力偶系 §2-1 力偶系 §2-1 力偶系 §2-1 力偶系 §2-1 力偶系 §2-1 力偶系 §2-1 力偶系 §2-1 力偶系 §2-1 力偶系 §2-1 力偶系 §2-1 力偶系 §2-1 力偶系 §2-2 力偶系的平衡 §2-2 力偶系的平衡 §2-2 力偶系的平衡 §2-3 空间一般力系简化 §2-3 空间一般力系简化 §2-3 空间一般力系简化 §2-3 空间一般力系简化 §2-3 空间一般力系简化 §2-2 力偶系的平衡 * BUAA 习题：1-10、2-3、2-4 通知： 本周五的理论力学课暂停（ 教师出差） 研究内容：刚体在各种力系作用下平衡的一般规律 桥梁受有：自身重力、铁轨压力、桥墩作用力、风载等 机身受有：自身重力、旋翼轴的作用力、空气动力等 A B A B A D 问题: 1、如何用数学工具描述非共点力系对刚体的作用效应? 2、如何反映力的作用线？ 根据牛顿第二定律有 设：共点力系 作用在质量为 m 的质点上。 结论：力系中 是反映其作用效应的物理量之一 A x y z O 力偶(couple)：{F,F’}, F = - F’ 不共线 力偶系(couple system)：作用于刚体上 的一组力偶。 一、力对点之矩 ( moment of a force about a point ) A B 1、力对点之矩的数学描述 （1）矢量表示式 r F d 问题：已知力 F（矢量）以及该力对 O 点的 矩 M O （矢量），能否确定力F 的作用线？ x y z O r F 问题：已知作用在长方体上的某个力对A、O 两点之矩的矢量方向，试确定该力的作用线和力的方向。 x z y O A （2）解析表示式 力对点之矩在轴上的投影： x y z i j k r F x y z 2、合力矩定理： 则有： 若作用在刚体上的力系存在合力 （3）力对点之矩的性质 二、力对轴之矩( moment of a force about an axis ) F z o d 逆时针＋，顺时针－ F 问题：如果已知： 如何求力F 对 z 轴之矩 x z i j k y F y x z 力对轴之矩计算公式 问题：力对轴之矩与力对点之矩有什么关系？ 力对轴之矩 力对点之矩在各坐标轴上的投影 结论：力对轴之矩等于力对轴上任意一点之矩在该轴上的投影 x y z O r F x z F y O A 例：在棱长为 b 的正方体上作用有一力F，求该力对 x、y、z 轴之矩以及对OA轴之矩。 解： A B A B A B 力偶对刚体的作用 A B F F’ 三、力偶矩 ( moment of a couple ) F A B F’ d M 注：力偶矩矢量垂直于力偶所在的平面，其大小和方向与取矩点无关。 O 四、力偶的等效条件和性质 1、力偶的等效条件(定理） 作用于刚体上的两个力偶等效的条件是它们的力偶矩相等 A B C D 2、力偶的性质 性质一 力偶不能与一个力等效 性质二 力偶可在其作用面内任意移动（或移到另一平行平面),而不改变对刚体的作用效应 性质三 只要力偶矩矢量的方向和大小不变（F，d 可变），则力偶对刚体的作用效应就不变。 五、力偶系的合成 设作用于刚体上的两个力偶 结论：两个力偶的合成仍然为力偶，且 平衡的充分必要条件: 空间力偶系 的平衡条件： 平面力偶系 的平衡条件： 作用于刚体上的力偶系合成为一力偶 A B O A B O （A） （B） 例：结构如图所示，已知主动力偶 M，哪种情况铰链的约束力较小（不计构件自重，AO垂直于BO）。 1、研究OA杆 2、研究AB杆 C A D B ? 研究BD 研究AC 例:求当系统平衡时,力偶 应满足的关系。 A B D ? D 空间一般力系(general noncoplanar force system )： 力作用线在空间任意分布的力系 ？ 问题： 一、力的移动 1、力沿作用线移动 加减平衡力系原理： 在刚体上增加或减去 一组平衡力系，不会改变 原力系对刚体的作用效应 A B 若 则 F F A B F F’ F” A B F F’ F” A B F’ F 刚体 变形体 定理：作用在刚体上的力，沿其作用线移动后，作用效应不变。 作用于刚体上力的三要素：大小、方向、作用线 2、力的平移 F A B ? ? F A B F A B F’ F” ? ? 力的平 移定理 F’ A B MB rBA O 二、空间任意力系向一点简化 ? 主矢 主矩 FR 一个作用在O点上的力, MO 一