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自动控制原理实验报告
2010-2011学年第一学期
姓名：
班号：
学号：
1、二阶系统时域分析
数学模型
带入数值C1=2u ,C2=1u令m=则闭环传递函数为是一个二阶系统.ωn= 2ζωn=
所以ζ=根据ζ在不同范围的值就可以算出R的范围
（2）实验结果
计算机仿真
（4）理论、仿真、实验结果的对比分析
2.控制系统计算机辅助分析与设计
在喷气式战斗机的自动驾驶仪中,配置有横滚角控制系统,其结构图如下, ⑴判断使系统稳定的k值,(2)利用simulink仿真确定使系统有较好动态性能的k值,(3)matlab中画出系统的根轨迹图,bode图
列写系统劳斯表
系统的开环传递函数为：G(s)=
所以闭环传递函数为：
特征方程D（s）=s(s+1.4)(s+10)+11.4K
=
劳斯表：
1 14
11.4 11.4k
11.4k
求得使系统稳定的k值范围是0k14
（2）计算机辅助设计、仿真、验证=
用matlab调用命令G=tf([11.4],[1 11.4 14 0]);
rlocus(G);
从图中也可以求得使系统稳定的k值
检测动态性能：
用matlab中simulink仿真验证
系统连接如图;（由于系统是一型系统，可以对一阶信号跟踪，输入为单位阶跃信号，）
现在取不同的k值来看看系统的动态性能
取k=10时系统输出为
再取k=5时系统的输出为
可以看出随着k值的减小,系统的上升时间变短,超调量,调节时间都变短了,系统的动态性能变好
为了让系统的动态性能更好,经试验取k=1.25时动态性能较好
其输出为
有较好的动态性能
再看看系统的bode图
在matlab中调用程序
num=[14.25];
den=[1 11.4 14 0];
H=tf(num,den); margin(H)
得到系统bode图
可以看出系统的相位裕度53.4°幅值裕度21dB
经过验证系统具有良好的稳定性以及动态性能。
经验证此系统稳定.
陀螺仪
Kg=1
飞行动力学模型
副翼执行机构
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