机械加工理--控制系统的稳定性.ppt

第二部分 控制系统的稳定性 稳定性的基本概念 系统稳定性判别方法 系统的相对稳定性 一、稳定性的基本概念 稳定性：系统在扰动消失后，由初始偏差状态恢复到原平衡状态的能力。 稳定系统：输出相应有界的系统，BIBO。 稳定性 保证系统正常运行的首要条件 开环不稳定，闭环稳定，例如战斗机，自行车 相对稳定性 系统稳定的充要条件 闭环系统特征方程的所有根都具有负实部或闭环极点均位于左半S平面 二、系统稳定性判据 1、劳斯-赫尔维茨判据 2、奈奎斯特判据 3、对数频率稳定判据 1. 劳斯-赫尔维茨稳定判据 (2)劳斯稳定判据 劳斯判据的特殊情况 三、系统的稳定裕度分析 相角裕度： 幅值裕度： 例5-9， 奈氏稳定判据总结： Z=P-2N Z—闭环系统正实部极点个数 P—开环系统正实部极点个数 N—开环幅相曲线（ω：0 →+∞）逆时针包围临界点（-1，j0）的圈数 特殊情况： ①开环系统含纯积分环节（v型系统）从 起， 逆时针补v×90度半径为无穷大的虚圆弧； ②开环系统存在等幅振荡环节 ， 从 起顺时针补v×180度的圆弧至 ； ③半次穿越； 3、对数频率稳定判据 -20 * * 曲面斜坡 单摆 零点：－3 极点: -1,-2 运动模态 （1）赫尔维茨稳定判据 特征方程： 稳定的必要条件: 各阶顺序主子式: 线性系统稳定的充要条件: 赫尔维茨稳定判据: 系统不稳定 系统稳定 二阶系统，如果 ，则系统稳定 劳斯表 劳斯判据： 系统不稳定，有两个正实部的根 (1) 某行第一列为零，其余不全为零 以（s+a），a0 乘特征方程即可避免 系统不稳定，有两个正实部的根 (2) 某行全为零，则出现对称于虚轴的根，系统不稳定 辅助方程： 系统不稳定，有一个正实部的根 令F(s)=0得：s=+2，-2，+j，-j 例10 2 、 奈氏判据 （1）数学基础：幅角原理 s为复数变量 F（s）为s的有理分式函数，设： 幅角原理： Z — s平面闭合曲线Γ包围F(s)的零点个数 P — s平面闭合曲线Γ包围F(s)的极点个数 R — 当s沿Γ顺时针运动一周，F(s)平面上闭合曲线гF 逆时针包围原点的圈数。 R=P-Z （2）复变函数F(s)的选择 则: 1) F(s)的零点=闭环极点， F(s)的极点=开环极点 2)因为m≤n，所以 F(s)零点数= F(s)的极点数 3） 和 只相差常数1， 对原点的包围的圈数= 对（-1，j0）点包围的圈数 （3）s平面闭合曲线Г 的选择 （4）G(s)H(s)闭合曲线的绘制 1) 平面上封闭曲线 2） 关于实轴对称 3）只需画 在 上映射的开环幅相曲线 在 上映射为原点（nm） 或（ ，j0）点（n=m） 1）G(s)H(s)无虚轴上的极点 2）G(s)H(s)含积分环节 在原点附近 映射为 3)G(S)H(S)含等幅振荡环节： N： 穿越（-1，j0）左侧实轴的次数 ：正穿越次数和（从上向下） ：负穿越次数和（从下向上） （5）闭合曲线 包围原点圈数R的计算 R= 逆时针包围（-1，j0）点圈数N×2 1）稳定 ?? Z=0, 即P=2N=R 奈奎斯特稳定判据: 2）Z=P-2N ≠ 0，不稳定，Z 为闭环正实部闭环极点个数 3）半闭合曲线穿过（-1，j0），临界稳定 例5-8 单位负反馈系统开环幅相曲线如图（k=10，p=0，v=1），试确定系统闭环稳定的k值范围 解： k=10 系统稳定 系统不稳定 系统稳定 系统不稳定 条件稳定系统