PID调节的机理和keil软件模拟.docVIP

???????????????? PID 速度调节程序的机理和keil软件模拟（1） XC866的PID调节程序通过解析，只是纠正错误使程序能够正常运行。但是尚不清楚各种数据之间的关系，通过对于计算公式的分析，以及KEIL的软件模拟，才初步明白它的调节的机理。 PID ?total_term = ?Kp×error +?Ki×error_integral +?Kd× ( error - error_previous ) 总体调节? = 比例系数×速度误差＋积分系数×积分误差+微分系数×（本次误差-前次误差） 因为PID速度调节的最终目的，是使电机测量速度和基准速度之间的误差趋近于零，在速度已经稳定的情况下，即可以假定 error=0 。这样比例调节项目 Kp * error=0，和微分调节项目Kd * ( error - error_previous=0) =0，这样公式可以理解并且简化成为以下： ????????????total_term ?= ???Ki * error_integral ???? 因为积分系数 Ki 是已知的； #define Ki =??60000 。 total_term是电机的占空比，也可以理解为电机的转动力矩，当转动力矩和阻力（设定速度下）相等时，系统处于速度稳定的平衡点。我们假定在电机的力矩total_term = 30 时，系统处于速度稳定状态。实际运行时电机力矩的平衡点，可以是随机的数据点，运行时还容许发生缓慢地移动，它可以在新的力矩变动点上重新建立新的平衡。因为给定基准速度reference_speed= 0.00015（最低速度），占最大速度reference_speed= 0.0005的30%，可以认为比较合理。 将积分系数define Ki = ?60000? 代入 ????????? 可以求得 error_integral =? total_term? /? Ki? = 30? / ?60000 ?= ?0.0005? ????? 因为? mod? = ?(unsigned int) ?total_term=30 ; 电机的占空比最大值等于255 这样在低速时， 30/255=11% ，可以认为比较合理。 ????? 也就是假定电机? mod （占空比）= 0x01E ?=? total_term= 30? 时，并且在 error_integral =? 0.0005时，系统处于速度稳定的平衡点。我们目的是通过软件模拟，观察其数据的平衡过程，不是定量计算。 另外可以求得在和基准速度相等时的，霍尔工作周期。 基准速度是在PID程序限定的范围内。 因为?? feedback_speed? =? 1 /? (float) accumulate_period; 所以?? accumulate_period? =? ?1 / ?feedback_speed ????? 无偏差时 feedback_speed= reference_speed= 0.00015 则：accumulate_period? = ?1 / 0.00015 = 6666? 因为 accumulate_period= 6 * ?feedback_period? =? 6666 所以 ；feedback_period=? 6666.66 ?/? 6 = 1111? =? 457 H ????? 我们关注的焦点应该是 error_integral = 0.0005，即：速度稳定时的平衡点，通过数据模拟，观察如何获得平衡点。初始化时因为 error_integral=0，因为 error_integral += error;? 即累计积分误差error_integral就不停顿对于速度差error进行累计。开始启动时，速度误差error比较大，累计积分增加的速度比较快，跟随电机速度向基准速度的逼近，速度误差error越来越小，累计积分增加的速度越来越慢。在这样的过程当中，总体调节越来越逼近稳定值30，也就是等于基准速度，一但累计积分误差error_integra〉0.0005。表明电机速度〉基准速度，速度差error变为负值，累计积分误差error_integral就开始减少，直到电机速度〈基准速度，累计积分误差error_integral再次开始增加。累计积分误差在极低的幅度来回往返，实际就是电机速度稳定时的平衡点。 因此开始可以不关注其他参数，只要使 error_integral 快速逼近 0.0005 。 还有一个办法，就是初始化模拟设置error_integral=0.0004，可以加速 error_integral 快速逼近 0.0005 。 说明： 我们使用的基准速度是 reference_speed=0