有关救援机器人若干问题.ppt

机器人系统组成 第一版机器人 第二版机器人 机器人系统组成 正在开发的版本 机器人系统组成 机械结构介绍 变结构六履带的优点 通过控制各履带关节的转动，可以改变履带结构，使机器人适应各种不同的任务环境 机械结构介绍 底盘结构介绍 机械结构介绍 第一版履带、底盘采用了橡胶块－链条的形式 机械结构介绍 第二版轮子、履带整体开模加工 机器人控制系统组成 云台摄像机 激光扫描仪LRF 无线网卡 无线AP 图象收发设备 惯性检测单元MIT 机器人控制系统组成 机器人控制系统组成 机器人控制系统组成 机器人端控制系统主要由以下模块组成： 上位机。使用了车载笔记本电脑，主要功能是用于各种传感器、摄像机等设备的数据采集、处理，完成对环境的感知；进行自身的定位和环境地图构建和机器人导航；接收远程监控端命令，并向远程监控端发送感知信息处理结果；通过串口RS-232向底层控制驱动模块发送控制命令，控制机器人的底层执行机构。 下位机控制模块。由DSP (TMS320F2-812)和CPLD组成，接收上位机发来的命令，对机器人执行电机进行控制，实现机器人基本的执行动作。 远程监控端组成 笔记本电脑、控制手柄和无线通讯模块组成。笔记本电脑上装有机器人远程监控软件，可以方便地进行人机交，实时监视机器人的运行状态，查看其获得的信息。用户可以通过控制手柄对机器人进行远程遥控。 机器人控制系统组成 客户端操控界面 机器人控制系统软件 机器人控制系统软件 机器人的软件结构可以划分为三层：感知层、世界模型层和行为层。感知层主要有LRF等多种传感器组成，LRF主要用于扫描机器人前方区域进行障碍物检测。融合MTI、里程计信息，使用基于LRF的SLAM算法完成地图的建立和机器人自身的定位。机器人对周围环境和自身状态的感知组成了世界模型，在程序里实时更新并加以保存。此外还有操作员通过远程监控系统对机器发出的控制命令直接操纵机器人。 程序基于WINDOWS多线程编程技术，使用VC＋＋实现。程序可划分为3个线程：主线程用来执行机器人的控制，路径规划和通讯。第二个子线程用来进行立体视觉的图象处理。另外线程运行SLAM算法以及更新机器人的世界模型。三个线程在多线程程序的框架下平行运行，保证了各模块的实时性。 机器人控制系统软件 地图匹配算法结构 机器人控制系统软件 地图建立效果 谢谢！