第3节调节器及其调节作用规律.ppt

M给=M测+M反 △p测·F测·l2+△p出·F反·l3=0 改变l3 可调整比例系数K,或者比例带PB。 K为负值，表明是一个反作用式调节器。 气动比例调节器 l3 l2 以上对比例调节器工作原理的分析表明，比例作用是通过将输出进行直接负反馈实现的，负反馈的强度决定着调节器的比例带。在调节器的实物上一般设有一个比例带调整旋钮，通过比例带旋钮可以左右移动反馈波纹管的位置，即调整反馈力臂的长度。左移反馈波纹管，l3增长，负反馈增强，K减小，PB增大，比例作用减弱；反之亦然。 气动比例调节器 l3 l2 三、比例微分调节器 1.微分（D）作用规律 所谓微分作用规律是指调节器的内部采用了一个微分环节，其输出与偏差对时间的微分，即偏差变化速度成比例，表达式为： 图5-29 实际微分作用的输出特性 微分作用的输出与偏差的绝对值没有关系，因此能在偏差绝对值还很小时就根据其变化速度，提前输出一个控制量，及时抵御扰动。从这个意义上说，微分作用具有超前控制的能力，或者说微分作用有抵制偏差出现的能力。 2.比例微分（PD）作用规律 图5-30 比例微分调节器输出特性 比例微分调节器输出特性 Td=Sd/K 微分时间 特点： （1）具有超前控制，抵制偏差出现 （2）比例作用是主要的 2.比例微分（PD）作用规律 微分时间 衡量微分输出消失的快慢，或微分输出保留的时间长短。若Td大