控制工程基础第二篇——数学模型.pptVIP

控制工程基础 控制工程基础——数学模型 数学模型的形式 2.1系统运动微分方程的建立 ☆ 举例1：机械平移动力学系统 ☆ 机械平移动力学系统的模型 ☆ 举例2：电网络系统 ☆ 小结：⑴⑵ ☆ 小结：⑶⑷ 五 系统运动微分方程的一般形式 六 建立动态方程时应注意的问题 线性系统的叠加原理(Principle of Superposition) 2.2 拉普拉斯变换 (Laplace Transformation) 一 拉氏变换的定义 二 典型函数的拉氏变换 ☆ 斜坡函数和加速度函数 ☆ 欧拉公式和谐波函数的拉氏变换 三 拉氏变换性质定理⑴ ☆ 脉冲函数及其拉氏变换 ☆ 关于单位脉冲函数的说明 三 拉氏变换性质定理⑵ 三 拉氏变换性质定理⑶ 三 拉氏变换性质定理⑷ 四 拉氏逆变换及其求法 ☆基本步骤 ☆待定系数的求法 ☆ 简单极点求待定系数举例 ☆共轭复数极点待定系数的求法 ☆共轭复数极点求待定系数举例 五 用拉氏变换求解运动微分方程 2.3 动态系统的传递函数(transfer function) 一 传递函数概念 二 传递函数的零点(zero)和极点(pole) 三 传递函数的性质 四 传递函数的表示形式 用Matlab实现传递函数模型转换 用Matlab实现传递函数模型转换 用Matlab实现传递函数模型转换（例题结果） 2.4 典型环节的传递函数—比例(proportional)环节 2.4 典型环节的传递函数—惯性环节 2.4 典型环节的传递函数—振荡环节 2.4 典型环节的传递函数—振荡环节2 2.4 典型环节的传递函数—积分环节 2.4 典型环节的传递函数—微分环节 2.4 典型环节的传递函数—延迟环节 2.5 传递函数的求取方法 一 求取系统传递函数的解析法 1 一 求取系统传递函数的解析法 2 二 求取系统传递函数的图解法 ⒈方块图的基本结构要素 ⒉系统方块图的绘制方法⑴ ⒉系统方块图的绘制方法⑵ ⒊方块图的运算法则 ⒋方块图等效变换法则 ⒌简化方块图求传递函数 ⒍方块图的作用 2.6 信号流图与Mason公式 2.6 信号流图与Mason公式(2) Manipulating Rules of SFDs Masons Gain Formula Applications 2.7 控制系统的传递函数⑴ 2.7 控制系统的传递函数⑵ 关于系统传递函数的重要结论 请各位同学对本人的教学工作提出具体意见和要求！ For Fig.(a) Two open paths: x1-x3-x4-x5-x6-x2, T1 = G1G2G3 (2) x1-x3-x5-x6-x2, T2 = G3 one loop： x5-x6-x5, Ta = －G3H No non-touching feedback loops and the loop touches both open paths，HENCE Δ = 1 － Ta = l +G3H Δ1 = 1, Δ2 = l 求： 解得： 此外，解得： 注意：极点的实部为指数函数的幂，决定衰减的快慢；极点的虚部在正弦、余弦函数中，决定振荡的频率。 显然，用拉氏变换求解系统运动微分方程，首先必须求得系统的极点。在无计算机的年代是困难的，但是，人类总能找到解决问题的办法。 步骤 ⑴ 将微分方程拉氏变换为s的代数方程； ⑵ 求出系统输出的复域解； ⑶ 拉氏反变换得系统输出得时域解。 用系统的外部特征来揭示系统的内部特性。 通过系统的输入量与输出量之间的关系来描述系统的固有特性。 传递函数基本思想 功能 输入 输出 动物习性的研究 人体器官检查 人们的思想品质 控制论中的黑箱理论 可以用方块图来表示一个具有传递函数G(s)的线性系统。 线性定常(LTI)系统的传递函数，定义为零初始条件下，系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。例如： 在零初始条件下，微分方程的拉氏变换为 按传递函数定义，有 系统输出响应： 即 图中表明，系统输入量与输出量的因果关系可以用传递函数联系起来。传递函数由此得名。 注意：传递函数的极点的数值完全取决于系统的结构参数。零点、极点决定系统性能。 传递函数的零点 传递函数的极点 传递函数分子多项式 等于零的根 传递函数分母（特征）多项式(eigen polynomial)等于零的根 零点与输入作用位置 及输入信号性质有关 极点就是系统特征根(eigen value/root)，它们决定了系统的动态性能 传递函数一般只能描述线性定常系统动态特性。 零、极点 分布决定了系统的动态过程