第5节 时域分析法2.pptVIP

?5.3.3 一、二阶系统的时域分析 1） 一阶系统的时域分析 用一阶微分方程描述的系统即一阶系统。图5.3-22所示的RC电路是一种常见的一阶系统。设输入电压为 ，输出电压为 ，则电路对应的微分方程为： (5.3-46) 一般地，若系统的输入以f(t) 表示，输出用y(t)表示，则一阶系统的微分方程为 ，式中T为一阶系统的时间常数。 图5.3-23是一阶系统的结构图，其闭环传递函数为 ? ? (5.3-47) 式中T=1/K。 （1） 一阶系统的单位阶跃响应 当一阶系统的输入信号为单位阶跃函数时，因为单位阶跃函数的拉氏变换为 ，由式(5.3-47)得 ，取Y (s)的拉氏反变换，得一阶系统的单位阶跃响应为： 即 (t=0) (5.3-48) 由式(5.3-48)，易得： ， 。 一阶系统的单位阶跃响应是一条从零开始按指数规律上升，最终趋于1的曲线，如图5.3-24所示。由于响应曲线单调上升而无振荡现象，故有时也称为非周期响应。若用时间T去度量系统响应曲线的数值和变化率，则它们的对应关系如表5.3-1所示。 在表5.3-1中：当t=T 时，对应单位阶跃响应曲线上的A点，即当时间由t=0到t=T时，系统输出达到响应终值的63.2% ，这为实验测定一阶系统的时间常数T提供了理论依据。当t=0时，响应曲线的变化率（斜率）为1/T，且随着时间的推移，变化率逐渐减小，最终趋于0。 （2） 一阶系统单位阶跃响应的性能指标 ① 上升时间 tr：根据5.1.1中关于上升时间的定义，设单调上升过程的响应为终值的10% 时所对应的时间为 t1 ，响应为终值的90% 时所对应的时间为t2，则 tr=t2-t1。由式(5.3-48)及终值 ， 有 (5.3-49) ?? ? ? (5.3-50) 由式(5.3-49)和(5.3-50)可得t2-t1=2.2T 即 tr = 2.2T (5.3-51) ② 调节时间 ts：从图5.3-23一阶系统单位阶跃响应曲线及表5.3-1可知，当 t=3T时， h(t)=0.95，即此时响应曲线的值已达到95% 终值的范围，且由于响应曲线是单调上升的，因此，从3T以后的时间，能保证响应曲线的值都在终值附近的±5% 范围内。同样，当t=4T时，h(t)=0.98，即从4T以后的时间，能保证响应曲线的值都在终值附近的±2% 范围内。 故调节时间为 ts =3T （±5%误差带） ?(5.3-52) 或 ts =4T （±2%误差带） ? (5.3-53) ③ 稳态误差： 由图5.3-23可知，一阶系统的没有峰值和超调，因此，一阶系统单位阶跃响应的主要性能指标只有调节时间 ts；一阶惯性系统的主要问题仅是快速性问题。 2） 二阶系统的时域分析 用二阶微分方程描述的系统即二阶系统。在实际控制系统中，不仅二阶系统的典型应用极为普遍，而且在一定的条件下，许多高阶系统也常用二阶系统去近似。因此，对于二阶系统的分析具有重要的实际意义。 ??（1） 二阶系统的数学模型 二阶系统的微分方程的一般式为 (5.3-54) 式中，f(t)